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Publication Information


Title
Japanese:3 自由度の力提示が可能で無制限の可動域を実現する ポータブルな自走式触覚フィードバック装置 
English: 
Author
Japanese: 深沢彩花, 長谷川 晶一, 谷口莉帆, 佐藤巧.  
English: Ayaka Fukasawa, Shoichi Hasegawa, Riho Taniguchi, Takumi Sato.  
Language Japanese 
Journal/Book name
Japanese:日本バーチャルリアリティ学会ハプティクス研究委員会第32回研究会 
English: 
Volume, Number, Page        
Published date Feb. 1, 2024 
Publisher
Japanese: 
English: 
Conference name
Japanese:日本バーチャルリアリティ学会ハプティクス研究委員会第32回研究会 
English: 
Conference site
Japanese:神奈川県藤沢市 
English: 
Abstract VR で利用される力触覚装置において外力提示をする場合、装置の一部を固定する設置型であることが多く可動域が制限される。可動域を拡大するために自走する移動ロボットと設置型装置を統合する手法が提案されているが、アドミタンス型のため大型で危険が伴う。また、力覚提示装置の位置計測は装置にセンサをつけて行うことが多いため、HMD の視点から見た位置と実際の装置の位置の位置合わせが必要となる。そこで本研究では、可動域の制限なく、軽量で安全に外力を提示することが可能で、かつ普及型HMD VR に適応しやすい力覚提示装置を提案する。

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