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タイトル
和文:Dynamic Extensionを用いた上下倒立振子の厳密な線形化 厳密な線形化を実現する入力変換の導出 
英文:Derivation of the Input Transformation for Exact Linearization of the Inverted Pendulum Utilizing Vertical and Horizontal Inputs via Dynamic Extension 
著者
和文: 関口和真, 中浦茂樹, 三平満司.  
英文: Kazuma Sekiguchi, Shigeki Nakaura, Mitsuji Sampei.  
言語 Japanese 
掲載誌/書名
和文:第38回制御理論シンポジウム資料 
英文: 
巻, 号, ページ         pp. 93-96
出版年月 2009年9月 
出版者
和文:(社)計測自動制御学会制御部門 
英文: 
会議名称
和文:第38回制御理論シンポジウム 
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開催地
和文:大阪 
英文: 
アブストラクト This paper discusses about the exact linearizability of the inverted pendulum utilizing vertical and horizontal inputs via dynamic extension. The results of this paper are three parts. First one is to derive the general form of an input transformation with respect to an equivalence via Dynamic Extension. Second, the condition for exact linearization is derived based on relative degree structure of the concerned system. Finally, the input transformation which makes the system exact linearizable is constructed to satisfy the condition.

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