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論文・著書情報


タイトル
和文:状態制約を有する非線形システムの座標変換に対する状態方程式を変えない入力変換設計 
英文:Input Transformation with Coordinate Transformation for Nonlinear Systems subject to State Constraints 
著者
和文: 木村駿介, 中村 文一, 伊吹 竜也, 三平 満司.  
英文: Shunsuke Kimura, Hisakazu Nakamura, Tatsuya Ibuki, MITSUJI SAMPEI.  
言語 Japanese 
掲載誌/書名
和文:第2回制御部門マルチシンポジウム予稿集 
英文: 
巻, 号, ページ         733-5
出版年月 2015年3月4日 
出版者
和文:計測自動制御学会 
英文: 
会議名称
和文:第2回制御部門マルチシンポジウム 
英文: 
開催地
和文:東京都足立区 
英文: 
アブストラクト This paper presents an input transformation with a coordinate transformation for a nonlinear system. We use the coordinate transformation to constrain the system’s domain. The domain is transformed to an arbitrary domain, but the differential equations of the system do not change. We show an example of the theorem through control of two wheeled mobile robot systems subject to state constraints. The effectiveness of the proposed method are confirmed by computer simulation.

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