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論文・著書情報


タイトル
和文: 
英文:Experimental Verification of Inverse Optimal Contorl for Inverted Pendulum Stabilization on a Quadrotor 
著者
和文: 松田 錬磨, 田所 祐一, 伊吹 竜也, 三平 満司.  
英文: Renma Matsuda, Yuichi Tadokoro, Tatsuya Ibuki, Mitsuji Sampei.  
言語 English 
掲載誌/書名
和文: 
英文:Proceedings of the SICE Annual Conference 2016 
巻, 号, ページ         pp. 715-718
出版年月 2016年9月20日 
出版者
和文: 
英文:SICE 
会議名称
和文: 
英文:SICE Annual Conference 2016 
開催地
和文: 
英文:Tsukuba 
アブストラクト This paper presents an experiment of stabilizing a 3D inverted pendulum attached on a quadrotor. We derive the bilinear approximated model through the second order Taylor series expansion and propose an inverse optimal control law for this system. Then, the validity of the presented approach is demonstrated via numerical simulation. Finally, we explain an experimental environment and demonstrate a stabilization experiment.

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