"In Kim,Kotaro Tadano,Daisuke Haraguchi,Kenji Kawashima","手術支援ロボットにおける力のスケーリングが操作性に及ぼす影響","第21回日本コンピュータ外科学会大会","日本コンピュータ外科学会誌",,"Vol. 14","No. 3","pp. 324-325",2012,Nov.