"長谷川 晶一,藤井 伸旭,赤羽克仁,小池康晴,佐藤 誠","力覚インタラクションのための多面体の接触体積に基づく実時間剛体運動シミュレーション",,"計測自動制御学会論文集",,"Vol. 40","No. 2","pp. 122-131",2004,Feb.