"武田行生,舟橋宏明,佐々木康貴","作業領域と運動伝達性に優れた3自由度球面パラレルメカニズムの開発(第1報,運動伝達性の評価と作業領域の解析)",,"日本機械学会論文集(C編)",,"Vol. 60","No. 579","pp. 3990",1994,
"武田行生,舟橋宏明","パラレルマニピュレータの特異点とその近傍における運動特性および静力学特性",,"日本機械学会論文集(C編)",,"Vol. 60","No. 570","pp. 701-708",1994,