"山内淳矢,足立智貴,中山一秀,畑中健志,藤田政之","制御バリア関数に基づくロボットの安全性を考慮した球面上での持続的被覆制御,",,"電気学会論文誌 C",,"Vol. 142","No. 12","pp. 1305-1312",2022,Dec. "山内淳矢,足立智貴,中山一秀,畑中健志,藤田政之","制御バリア関数に基づくロボットの安全性を考慮した球面上での持続的被覆制御,",,"電気学会論文誌 C",,"Vol. 142","No. 12","pp. 1305-1312",2022,Dec.