@misc{CTT100647499,
  author = {齋藤豪 and 京田　文人},
  title = {把持姿勢生成装置、把持姿勢生成方法及び把持姿勢生成プログラム},
  howpublished = {登録特許},
  year = 2012,
  month  = {},
  note   = {特願2011-184498(2011/08/26), 特開2013-045385(2013/03/04), 特許第5083992号(2012/09/14)}
}