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Publication Information


Title
Japanese:外郭距離情報を利用した自律移動ロボットの狭領域通過の実現 
English: 
Author
Japanese: 下根孝章, 倉林大輔, 沖田邦夫, 舩戸徹郎.  
English: 下根孝章, Daisuke Kurabayashi, 沖田邦夫, Tetsuro Funato.  
Language Japanese 
Journal/Book name
Japanese:日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集 
English: 
Volume, Number, Page         2A1-G01
Published date May 2007 
Publisher
Japanese:日本機械学会 
English: 
Conference name
Japanese:日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会 
English: 
Conference site
Japanese:秋田 
English: 
Official URL http://www.jsme.or.jp/rmd/robomec2007/index_j.htm
 
Abstract 本研究では，非線形振動子の引き込み効果を用いた群ロボットの編隊移動制御手法を提案する．移動ロボットの集団を障害物が存在する領域において，１台のリーダロボットを用いて誘導する際，幾何学的なつりあいによって停留状態に陥ることがよくある．本研究では，センサによって得る外界の幾何学的情報に基づき，ロボット個々に内蔵させた非線形振動子への入力を変化させることにより，ロボット間の同期関係を操作することで，停留回避と編隊形状遷移を達成する．

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