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Publication Information


Title
Japanese:力学モデルによるHANETsトポロジコントロールの一考察 
English:A Study of HANETs Topology Control using Kinetic Model 
Author
Japanese: 宮 太地, 大島 浩太, 北口 善明, 山岡 克式.  
English: Taichi Miya, Kohta Oshima, Yoshiaki Kitaguchi, Katsunori Yamaoka.  
Language Japanese 
Journal/Book name
Japanese:電子情報通信学会 2021年総合大会講演論文集 
English: 
Volume, Number, Page Vol. 2021    No. B-7-21   
Published date Mar. 2021 
Publisher
Japanese:一般社団法人 電子情報通信学会 
English:The Institute of Electronics, Information and Communication Engineers 
Conference name
Japanese:電子情報通信学会 2021年総合大会 
English: 
Conference site
Japanese: 
English: 
Official URL https://www.ieice.org/publications/conferences/summary.php?id=CONF0000128976&expandable=0&ConfCd=2021G&session_num=B-7&lecture_number=B-7-21&year=2021&conf_type=G
 
Abstract 本研究では，HANETsの応用先の一つである群ロボットシステムにおいて，特にプロトコルスタックの異なる2種類のドローン群を，プロトコルトランスレータとして振る舞う少数のGWドローンで相互接続する状況を想定し，GWドローンのみを移動制御可能としたときの，異種ドローン間接続安定性の向上手法を提案する．提案手法のアルゴリズムは，相対速度に基づくネイバークラスタリングと力学モデルに基づく移動制御の2段階から構成されており，計算機シミュレーションの結果，一部のパラメータ領域において顕著な安定性向上を達成した．また，本稿では，特性解析を踏まえた提案手法の具体的な応用先についても考察する．

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