人間の眼球運動特性を実現した移動型監視ロボット

永松耕平; KAMONWANTANTA-NGA; 大國俊啓; 張暁林

論文・著書情報

タイトル

和文:	人間の眼球運動特性を実現した移動型監視ロボット
英文:

著者

和文:	永松耕平, KAMONWANTANTA-NGA, 大國俊啓, 張暁林.
英文:	Kohe Nagamatsu, unknown unknown, Toshihiro Ohguni, Xiaolin Zhang.

言語

Japanese

掲載誌/書名

和文:
英文:	The 6th IEEE Tokyo Young Researchers Workshop

巻, 号, ページ

出版年月

2009年12月5日

出版者

和文:
英文:

会議名称

和文:
英文:

開催地

和文:	大岡山
英文:

アブストラクト

社会の安全を実現するための一つの課題として、インフラ施設の安定した監視が挙げられる。しかし、固定監視カメラでは自由度と視界に問題がある。そこで、カメラを搭載した移動型監視ロボットを用いることで問題は解決できるが、同じ施設内でロボットと人間が共存する場合、少なくとも、物体と一定距離を保ちながらの走行、自己位置を修正しながらのルート走行などができることが必要となる。本研究では、人間の眼球運動特性を実現した監視カメラシステムを搭載した移動型監視ロボットを開発することで、これらの問題の解決を目指している。本ロボットの視覚は人間のそれを模倣することで、人間の代表的な視覚機能である両眼協調運動、滑動性眼球運動、前庭動眼反射の実装に成功した。これにより、一定距離を保ちながらの走行、自己位置修正を実現し、さらには、移動しながらの物体注視、及び移動物体の注視も達成した。

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