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論文・著書情報


タイトル
和文:縦横の2入力を有する倒立振子系に対する安定化制御実験 
英文: 
著者
和文: 田原康平, 金澤雅夫, 関口和真, 三平満司.  
英文: Kouhei Tahara, Masao Kanazawa, Kazuma Sekiguchi, MITSUJI SAMPEI.  
言語 Japanese 
掲載誌/書名
和文:第39回制御理論シンポジウム 資料 
英文: 
巻, 号, ページ         pp. 295-298
出版年月 2010年9月 
出版者
和文:(社)計測自動制御学会 制御部門 
英文: 
会議名称
和文:第39回制御理論シンポジウム 
英文: 
開催地
和文:大阪 
英文:Osaka, Japan 
アブストラクト In this paper, the problem of Stabilization of the inverted pendulum utilizing horizontal and vertical inputs is considered. This inverted pendulum system can be transformed into a bilinear system by utilizing coordinate transformation and input transformation. The optimal feedback controller based on an inverse optimal problem is proposed for the bilinear system . And the inverted pendulum system with horizontal and vertical inputs can be transformed into exact linear system utilizing Dynamic Extension. This paper discusses the effectivity of these controllers by experiments.

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