方位依存相互作用を用いた振動子網による自律移動体群誘導における停留回避

橋本純香; 倉林大輔; 森山拓郎

論文・著書情報

タイトル

和文:	方位依存相互作用を用いた振動子網による自律移動体群誘導における停留回避
英文:

著者

和文:	橋本純香, 倉林大輔, 森山拓郎.
英文:	Ayaka Hashimoto, Daisuke Kurabayashi, Takurou Moriyama.

言語

Japanese

掲載誌/書名

和文:	第29回日本ロボット学会学術講演会CD-ROM
英文:

巻, 号, ページ

pp. 3I3-4

出版年月

2011年9月7日

出版者

和文:
英文:

会議名称

和文:	第29回日本ロボット学会学術講演会
英文:

開催地

和文:	東京
英文:

公式リンク

http://www.rsj.or.jp/rsj2011/

アブストラクト

本報では，匿名自律移動体集団を１台のリーダーが誘導するシステムにおいて，幾何的対称性に起因する停留を解決するための手法を提案した．各移動体に位相振動子を実装し，それらに生じる位相分布に対し，幾何的に対称な位置にあっても異なる位相に収束するための方位依存相互作用を提案した．また，LEDの点滅を介した，緩やかかつ簡便な相互作用を利用し，方位依存相互作用を実現するロボットシステムを構築した．解析及び実機実験により，提案の有効性を検証した．

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