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論文・著書情報


タイトル
和文:重心軌道計画を用いた4リンク3アクチュエータロボットの跳躍制御 
英文:Squat Jumping Motion Control for 4-link Robots by Trajectory Planning of the Center of Gravity 
著者
和文: 遠藤直輝, 伊吹竜也, 三平満司.  
英文: Naoki Endou, Tatsuya Ibuki, MITSUJI SAMPEI.  
言語 Japanese 
掲載誌/書名
和文:第14回「運動と振動の制御」シンポジウム予稿集 
英文: 
巻, 号, ページ         C214
出版年月 2015年6月22日 
出版者
和文:日本機械学会 
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会議名称
和文:第14回「運動と振動の制御」シンポジウム 
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開催地
和文:栃木県宇都宮市 
英文: 
DOI https://doi.org/10.1299/jsmemovic.2015.14.406
アブストラクト This paper proposes a squat jumping motion control scheme for 4-link robots. The 4-link robot models a human body by 4 links and 3 actuators. Therefore, this system is undreactuated and has variable physical constraints during jumping motion, which makes difficult to control this system. In this work, we design trajectories of the center of gravity to achieve squat jumping motion. Then, we apply input-output linearization and output zeroing control to the system for the designed trajectory. We finally demonstrate the effectiveness of the present approach via simulations.

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