Home >

news ヘルプ

論文・著書情報


タイトル
和文:再利用可能なSLAM地図を用いた無線LAN環境の自律ロボット測定 
英文: 
著者
和文: 石原 知洋, 北口 善明, 金子 直矢, 阿部 博.  
英文: Tomohiro Ishihawa, Yoshiaki Kitaguchi, Naoya Kaneko, Hiroshi Abe.  
言語 Japanese 
掲載誌/書名
和文:情報処理学会研究報告 
英文:IPSJ SIG Technical Reports 
巻, 号, ページ Vol. 2025-IOT-68    No. 67    pp. 1-5
出版年月 2025年4月 
出版者
和文:一般社団法人 情報処理学会 
英文:Information Processing Society of Japan 
会議名称
和文: 
英文: 
開催地
和文: 
英文: 
公式リンク https://ipsj.ixsq.nii.ac.jp/records/2000753
 
アブストラクト 本研究では、自律移動ロボットによる無線LAN 環境の自動測定において、SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）を活用した再利用可能な地図生成手法を検討した。筆者らの従来の研究では、 GMapping などのパーティクルフィルタを用いたSLAM を使って自律ロボットにより無線LAN 環境を測 定する手法が提案したが、パーティクルフィルタによる地図は継続的な運用や再利用が困難であり、効率 的な時系列分析が制約されるという課題があった。この課題を解決するために、グラフベースSLAM であ るRTAB-Map を活用し、地図の再利用可能性の向上を検討した。RTAB-Map によって構築した地図デー タを再利用可能な形で保存し、測定セッションをまたいで地図を再利用可能とすることで、無線LAN 環 境の効率的な長期間測定および位置依存型の時系列データ分析を実現する。

©2007 Institute of Science Tokyo All rights reserved.