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論文・著書情報


タイトル
和文:不連続制御器を用いたMonoRotor飛行ロボットの非平衡点への周期安定化 
英文:Periodic Motion Control for MonoRotor type Flying Robot at Non-equilibrium Point via Discontinuous Controller 
著者
和文: 片岡泰之, 関口和真, 三平満司.  
英文: Yasuyuki Kataoka, Kazuma Sekiguchi, MITSUJI SAMPEI.  
言語 Japanese 
掲載誌/書名
和文:第55回システム制御情報学会研究発表講演会論文集 
英文:Proceedings of the 55th Annual Conference of the Institute of Systems, Control and Information Engineers 
巻, 号, ページ         pp. 281/282
出版年月 2011年5月17日 
出版者
和文: 
英文: 
会議名称
和文:第55回システム制御情報学会研究発表講演会論文集 
英文:the 55th Annual Conference of the Institute of Systems, Control and Information Engineers 
開催地
和文:大阪 
英文:Osaka 
アブストラクト This paper proposes a nonlinear controller realizing periodic motion to MonoRotor type flying robot having no equilibrium point.The control target is semi-hovering; a motion that passes desired non-equilibrium point at which position and attitude stop periodically. In order to achieve this control objective, we propose discontinuous and time-varying output zeroing function which allows Zero Dynamics to be controlled, showing validity by numerical simulation.

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