力センシング機能を有する形成外科用微細手術支援ロボットの開発

小野光洋; 只野耕太郎

論文・著書情報

タイトル

和文:	力センシング機能を有する形成外科用微細手術支援ロボットの開発
英文:	Development of Micro-Surgery Assist Robot for Plastic Surgery with Force Sensing Function

著者

和文:	小野光洋, 只野耕太郎.
英文:	Mitsuhiro Ono, KOTARO TADANO.

言語

Japanese

掲載誌/書名

和文:
英文:

巻, 号, ページ

出版年月

2016年9月4日

出版者

和文:
英文:

会議名称

和文:	LIFE2016
英文:	LIFE2016

開催地

和文:	宮城県仙台市
英文:	Sendai-shi, Miyagi

アブストラクト

著者らは，近年，形成外科分野において多く行われているマイクロサージャリを支援するためのマスタスレーブマニピュレータを開発してきた．しかし，先行研究にて開発したロボットは力覚提示機能を有していなかった．そこで本研究では，機構自体の重量や摩擦力の影響を可能な限り小さくするため，ロボット手先に近い位置に2つの力覚センサを配置し，並進力とモーメント，把持力を計測することができるスレーブマニピュレータの把持部を開発した．また，実際にマニピュレータに加わる並進力を計測し，その評価を行った．

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