論文

• Masataka Tanabe, Yukio Takeda. Kinematic Design of a Translational Parallel Manipulator with Fine Adjustment of Platform Orientation, Advances in Mechanical Engineering, Hindawi Publishing Corporation, Volume 2010, Dec. 2009.  公式リンク  
  

国際会議発表 (査読有り)

• Gieseppe Carbone, Yukio Takeda, Marco Ceccarelli, Syamsul Huda. Error and Stiffness Analysis of 3-URU Pure Rotational Parallel Mechanism, IFToMM 1st International Symposium on Robotics and Mechatronics, Proceedings of the ISRM2009, 1. International Symposium on Robotics and Mechatronics, Sept. 2009.
• Masataka Tanabe, Yukio Takeda. Kinematic design of a translational parallel manipulator with fine adjustment of platform orientation, 2009 IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics, Proceedings of 2009 IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics, pp. 1468-1473, July 2009.
• Junichi Imoto, Yukio Takeda, Hidenobu Saito, Ken Ichiryu. Optimal kinematic calibration of robots based on maximum positioning-error estimation (Theory and application to a parallel-mechanism pipe bender), 5th International Workshop on Computational Kinematics, Computational Kinematics, Springer-Verlarg, pp. 133-140, May 2009.

国内会議発表 (査読有り)

• 田邊雅隆, 武田行生. 姿勢補償性を有する並進パラレルマニピュレータ, 日本機械学会・ロボティクスメカトロにクス講演会2009講演論文集, p. 2A2-H04, May 2009.

国際会議発表 (査読なし・不明)

• Y. H. Tsoi, S. Q. Xie, Y. Takeda. Design and Control of Parallel Robot for Ankle Rehabilitation, Multidisciplinary International Workshop 2009, Multidisciplinary International Workshop 2009, p. 54, Aug. 2009.
• Zheng Tong, Y. Takeda. A Large-displacement 3-DOF Parallel Manipulator Using Leaf Spring, Multidisciplinary International Workshop 2009, Multidisciplinary International Workshop 2009, p. 4, Aug. 2009.
• Masaru Higuchi, Makoto Ogata, Shuta Sato, Yukio Takeda. Development of a walking assist machine using crutches (Proposition of its composition and basic experiments), The 3rd International Conference on Manufacturing, Machine Design and Tribology, Proceedings of the 3rd International Conference on Manufacturing, Machine Design and Tribology, p. 197, June 2009.

国内会議発表 (査読なし・不明)

• 好田祥基, 武田行生, 一柳 健, 廣瀬和也. 二重球面ジョイントを用いた高精密パラレルリンクの開発, 社団法人 日本機械学会, 日本機械学会2009年度年次大会講演論文集, Vol. 4, pp. 191-200, Sept. 2009.
• 松田聡一郎, 武田行生, 樋口勝. 誤差補償装置を搭載した3-URU形3自由度回転パラレルメカニズムの開発, 第15回日本IFToMM会議シンポジウム, 第15回日本IFToMM会議シンポジウム前刷集, pp. 1-8, July 2009.
• 樋口勝, 石井利絵, 武田行生. パイプの3次元曲げ加工機用大発生力把持機構の開発, 日本機械学会・ロボティクスメカトロにクス講演会2009講演論文集, p. 2A2-A17, May 2009.

その他の論文・著書など

• 武田行生. ジョイントの配置に着目したパラレルマニピュレータの設計, 設計工学, Vol. 44, No. 4, pp. 196-201, Apr. 2009.

特許など

• 武田行生, 広瀬　和也, 一柳　健. ６自由度パラレル機構. 特許. 登録. 国立大学法人東京工業大学, 株式会社菊池製作所. 2009/08/28. 特願2009-198062. 2011/03/10. 特開2011-045984. 特許第5397856号. 2013/11/01 2013.
• 武田行生, 佐藤　秀太, 樋口勝. 松葉杖形歩行支援機械. 特許. 登録. 国立大学法人東京工業大学. 2008/05/13. 特願2008-125963. 2009/11/26. 特開2009-273565. 特許第5294196号. 2013/06/21 2013.

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