論文

• Yuki Onishi, Mitsuji Sampei. Priority-based State Machine Synthesis that Relaxes Behavior Design of Multi-arm Manipulators in Dynamic Environments, Advanced Robotics, 37, 5, pp. 395-405, Feb. 2023.  公式リンク  
  

国際会議発表 (査読有り)

• Koju Nishimoto, Yuki Onishi, Riku Funada, Mitsuji Sampei. Controller Design for Linear Systems via Controllability Gramian Shaping, The 8th IEEE Conference on Control Technology and Applications, Proceedings of the 8th IEEE Conference on Control Technology and Applications, Aug. 2024.
• Taichi Hirano, Yuki Onishi, Mitsuji Sampei. A Riemannian Metric Design for Smooth and Energy-efficient Trajectory Generation of 1-DoF Port-Hamiltonian Systems, The 14th Asian Control Conference, Proceedings of the 14th Asian Control Conference, July 2024.
• Yuki Onishi, Tatsuya Ibuki, Shuuji Kajita, Mitsuji Sampei. Spatial Dynamics Representation and Recoverable One-Degree Model Reduction for Nonlinear Systems, Third IFAC Conference on Modelling, Identification and Control of Nonlinear Systems, Sept. 2021.
• Yuki Onishi, Shuuji Kajita, Tatsuya Ibuki, Mitsuji Sampei. Knee-Stretched Biped Gait Generation Along Spatially Quantized Curves, 2021 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), pp. 5120-5127, Sept. 2021.

国内会議発表 (査読有り)

• 大西祐輝, 三平満司. 優先度付き逆運動学における評価関数の整合性の保証に向けた重み付き擬似逆行列の解析, 第28回ロボティクスシンポジア, Mar. 2023.

国内会議発表 (査読なし・不明)

• 大西祐輝, 三平満司. 重心の水平運動の安定化を優先する3次元模擬ZMPの射影法, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2023, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2023講演論文集, May 2024.
• 大西祐輝, 折金悠生, 青山祐之介, 大部徹郎, 浅香拓, 遠藤玄. 大学新入生向けロボット競技会における難易度設定と教育環境整備 ―東京工業大学ロボット技術研究会SSR杯2022での事例—, 第41回日本ロボット学会学術講演会（RSJ2023）, 第41回日本ロボット学会学術講演会予稿集, 一般社団法人日本ロボット学会, Sept. 2023.
• 大西祐輝, 梶田秀司. 重心・ZMPモデルの水平運動と鉛直運動を非 干渉化する3次元ZMPの性質と存在領域, 第41回日本ロボット学会学術講演会（RSJ2023）, 第41回日本ロボット学会学術講演会予稿集, 一般社団法人日本ロボット学会, Sept. 2023.
• 杉原怜, 大西祐輝. 矢状面におけるつま先立ち動作を用いたバランス制御の検討, 第41回日本ロボット学会学術講演会（RSJ2023）, 第41回日本ロボット学会学術講演会予稿集, 一般社団法人日本ロボット学会, Sept. 2023.
• 大西祐輝, 吉本幸太郎, 安達波平. ロボティクス勉強会の設立と進展, 第40回日本ロボット学会学術講演会（RSJ2022）, 第40回日本ロボット学会学術講演会予稿集, 一般社団法人日本ロボット学会, Sept. 2022.
• 大西 祐輝, 三平 満司. タスクの階層性と並列性を両立する双腕マニピュレータの制御アーキテクチャ, ロボティクス・メカトロニクス講演会2022, ロボティクス・メカトロニクス講演会2022講演論文集, 日本機械学会, June 2022.
• 大西 祐輝. 大自由度システムのための優先度に基づくステートマシン統合に関する基礎的検討, 第34回自律分散システム・シンポジウム, 第34回自律分散システム・シンポジウム予稿集, 公益社団法人計測自動制御学会, Jan. 2022.
• 大西 祐輝, 田中 良道, 中岡 慎一郎. ロボットシミュレータChoreonoidにおけるROS連携機能の強化, 第22回計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会 (SI2021), 第22回計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会予稿集, pp. 650-654, Dec. 2021.
• 折金 悠生, 大西 祐輝, 大部 徹郎, 三平 満司. オンライン制御実験による制御工学導入教育 - ライントレーサシミュレータの開発, 第64回自動制御連合講演会, 第64回自動制御連合講演会講演論文集, pp. 943-946, Nov. 2021.  公式リンク  
  
• 大西 祐輝, 折金 悠生, 大部 徹郎, 三平 満司. オンライン制御実験による制御工学導入教育 - 実験動画とシミュレータの併用, 第64回自動制御連合講演会, 第64回自動制御連合講演会講演論文集, pp. 947-950, Nov. 2021.  公式リンク  
  
• 大西 祐輝, 梶田 秀司, 三平 満司. リーマン計量を考慮した冗長系の微分逆運動学, 第39回日本ロボット学会学術講演会（RSJ2021), Sept. 2021.
• 大西 祐輝, 伊吹 竜也, 三平 満司. 状態空間上のポテンシャルとしての仮想時間の解釈, 第8回計測自動制御学会制御部門マルチシンポジウム, 計測自動制御学会, Mar. 2021.
• 梶田 秀司, 大西 祐輝, 阪口 健, 金子 健二. 空間量子化ダイナミクスのための自由曲線上の膝伸展2足歩行軌道計画, 第38回日本ロボット学会学術講演会, 第38回日本ロボット学会学術講演会予稿集, 一般社団法人 日本ロボット学会, 2G1-02, Oct. 2020.
• 大西 祐輝, 伊吹 竜也, 梶田 秀司, 三平 満司. 空間量子化ダイナミクスの拡張による3次元二足歩行パターンの生成, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2020, ロボティクス・メカトロニクス講演会2020講演論文集, 一般社団法人 日本機械学会, 2A2-G10, May 2020.
• 大西 祐輝, 伊吹 竜也, 三平 満司. 時間軸の変換を用いた軌道設計, 第16回「運動と振動の制御」シンポジウム (MoViC2019), 第16回「運動と振動の制御」シンポジウム (MoViC2019) 講演論文集, C201, Dec. 2019.

その他の論文・著書など

• 安達 波平, 小平 暁雄, 大西 祐輝. 脚ロボットのナビゲーションに関する既存の要素技術の評価, 第15回つくばチャレンジシンポジウム（つくばチャレンジ2021シンポジウム）, つくばチャレンジ2021参加レポート集, Jan. 2022.
• 大西 祐輝, 星 隼人, 槇原 豊, 小平 暁雄, 安達 波平. 脚ロボット向けナビゲーションソフトウェアのシミュレータ上での評価と開発に関する基礎的検討, 第14回つくばチャレンジシンポジウム（つくばチャレンジ2020シンポジウム）, つくばチャレンジ2020参加レポート集, Feb. 2021.
• 大西 祐輝, 星 隼人, 槇原 豊. ハードウェア開発の視点から見た脚ロボットにおける安全確保, つくばチャレンジ2020シンポジウム, Feb. 2021.
• 大西 祐輝. Rogikenの技術紹介, WRS2018トンネル競技総括シンポジウム, Nov. 2018.

学位論文

• 幾何学的解析に基づく制御系での仮想的な時間の設計,  修士(工学),  東京工業大学,  2021/03/26, 
• 特定の状態変数に注目した軌道計画,  学士(工学),  東京工業大学,  2019/09/20, 
• 人型ロボットの運動生成のためのモデル構築と解析,  論文要旨,  東京工業大学, 
• 人型ロボットの運動生成のためのモデル構築と解析,  要約,  東京工業大学, 

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