論文

• 塩谷崚太, 武田行生. ワイヤ駆動型連続体ロボットの実測値に基づく安定性評価手法, 日本機械学会論文集, 日本機械学会, June 2024.
• Jiancheng Nie, Ming Jiang, Andrea Botta, YUKIO TAKEDA. An adaptive gait event detection method based on stance point for walking assistive devices, Sensors and Actuators A: Physical, Volume 364, Nov. 2023.
• 塩谷 崚太, 松浦 大輔, 菅原 雄介, 武田 行生. 広い作業領域を有するワイヤ駆動型連続体ロボットの開発（姿勢角の作業領域に着目した1セグメント連続体ロボットの機構設計）, 日本機械学会論文集, Vol. 88, No. 915, p. 22-00205, Oct. 2022.
• Yusuke Sugahara, Taishu Ueki, Daisuke Matsuura, Yukio Takeda, Minoru Yoshida. Offline Reference Trajectory Shaping for a Cable-Driven Earthquake Simulator Based on a Viscoelastic Cable Model, 2022 IEEE International Conference on Robotics and Automation, IEEE Robotics and Automation Letters, IEEE, Vol. 7, No. 2, pp. 2415-2422, Apr. 2022.
• Daisuke Matsuura, Ryota Shioya, H. Harry Asada, Yukio Takeda. An Extendable Continuum Robot Arm Using a Flexible Screw as a Backbone to Propel Inside a Confined Space with Discontinuous Contact Area, Proc IMechE Part C: J Mechanical Engineering Science, SAGE Publishing, Mar. 2022.  公式リンク  
  
• 大野 真澄, 武田行生. 球対偶を有するパラレルロボットの対偶すきまを考慮した動力学解析, 日本機械学会論文集, Vol. 88, No. 906, p. 21-00188, Feb. 2022.  公式リンク  
  
• 加藤 弘一, 伏信 一慶, 武田 行生. 産学連携の技術循環2020モデルによるシーズ技術の社会実装への展開, 日本機械学会論文集, Vol. 88, No. 909, 2022.
• Ying-Chi Liu, Kosuke Irube, Yukio Takeda. Kineto-Static Analysis and Design Optimization of a 3-DOF Wrist Rehabilitation Parallel Robot with Consideration of the Effect of the Human Limb, Machines, MDPI, Vol. 9, No. 12, pp. 323, Nov. 2021.  公式リンク  
  
• 加納弘嗣, 菅原雄介, 遠藤央, 石井裕之, 武田行生. 空間に構造的に架設された網状の索道を自走するロボットの研究（ダブルアーム型の運動学，動作計画と機構の最適化について）, 日本ロボット学会誌, Vol. 39, No. 8, pp. 767-770, Oct. 2021.
• F. Russell, Y. Takeda, P. Kormushev, R. Vaidyanathan, P. Ellison. Stiffness Modulation in a Humanoid Robotic Leg and Knee, IEEE Robotics and Automation Letters, Vol. 6, No. 2, pp. 2563-2570, Mar. 2021.  公式リンク  
  
• Woo-hyeok Choi, Yukio Takeda. Geometric Design and Prototyping of a (2-RRU)-URR Parallel Mechanism for Thumb Rehabilitation Therapy, Machines, MDPI, Vol. 9, no. 3, Feb. 2021.  公式リンク  
  
• Masumi Ohno, Yukio Takeda. Design of target trajectories for the detection of joint clearances in parallel robot based on the actuation torque measurement, Mechanism and Machine Theory, Vol. 155, No. C, Jan. 2021.
• Andres Osorio Salazar, Yusuke Sugahara, Daisuke Matsuura, Yukio Takeda. Scalable Output Linear Actuators, a Novel Design Concept Using Shape Memory Alloy Wires Driven by Fluid Temperature, Machines, MDPI, Vol. 9, Issue 1, 14, Jan. 2021.  公式リンク  
  
• Santosh Maurya, Céline Mougenot, Yukio Takeda. Impact of mixed reality implementation on early-stage interactive product design process, Journal of Engineering Design, Taylor & Francis, Vol. 32, issue 1, Page 1-27, Dec. 2020.  公式リンク  
  
• Quang Huan Luong, Jeremy Jong, Yusuke Sugahara, Daisuke Matsuura, Yukio Takeda. A Study on the Relationship between the Design of Aerotrain and Its Stability Based on a Three-Dimensional Dynamic Model, Robotics, Vol. 9, Issue 4, 96, Nov. 2020.  公式リンク  
  
• Soichiro Matsuda, Yukio Takeda. Strategy for Application of Support Object for Fall Prevention in the Elderly Based on Balance Recovery Characteristics, MDPI Journal of Machines, Vol. 8, No. 4, p. 60, Oct. 2020.
• 石井 貴大, 菅原 雄介, 松浦 大輔, 武田 行生, 松本 壮史, 中澤 大輔. レールを把持しこの上を自走する鉛直移動機構の開発, 日本機械学会論文集, 日本機械学会, Vol. 86, No. 890, p. 20-00141, Sept. 2020.  公式リンク  
  
• Woo-hyeok Choi, Yukio Takeda. Displacement Analysis and Design of a (2–RRU)–URR Parallel Mechanism Performing 2R1T Output Motion for Thumb Rehabilitation, MDPI Journal of Robotics, Vol. 9, No. 3, pp. 67, Aug. 2020.
• Tomohiro Oka, Jorge Solis, Ann-Louise Lindborg, Daisuke Matsuura, Yusuke Sugahara, Yukio Takeda. Kineto-Elasto-Static Design of Underactuated Chopstick-Type Gripper Mechanism for Meal-Assistance Robot, Robotics, Vol. 9, No. 3, June 2020.
• Ying-Chi Liu, Yukio Takeda. Kineto-Static Analysis of a Wrist Rehabilitation Robot with Compliance and Passive Joints for Joint Misalignment Compensation, MDPI Journal of Machines, Volume 8, Page 23, May 2020.
• 松田 聡一郎, 武田 行生. ダイナミックペアを適用したモデルに基づく高齢者の歩行時の転倒防止に着目した前方杖先位置の評価法の提案, 日本機械学会論文集, Vol. 86, No. 995, May 2020.
• Hiroshi Matsuo, H. Harry Asada, YUKIO TAKEDA. Design of a Novel Multiple-DOF Extendable Arm With Rigid Components Inspired by a Deployable Origami Structure, IEEE Robotics and Automation Letters, IEEE, Vol. 5, No. 2, pp. 2730-2737, Apr. 2020.
• Qizhi Meng, Fugui Xie, Xin-Jun Liu, Yukio Takeda. An evaluation approach for motion-force interaction performance of parallel manipulators with closed-loop passive limbs, Mechanism and Machine Theory, Vol. 149, Mar. 2020.
• Qizhi Meng, Fugui Xie, Xin-Jun Liu, Yukio Takeda. Screw Theory-Based Motion/ Force Transmissibility Analysis of High-Speed Parallel Robots With Articulated Platforms, Journal of Mechanisms and Robotics, Vol. 12, No. 4, Mar. 2020.
• Xinghai Liang, Yukio Takeda. An iterative method for the inverse kinematics of lower-mobility parallel mechanism with three RS or SR chains based on kinematically equivalent mechanism, Mechanism and Machine Theory, Volume 141, Page 40-51, Nov. 2019.
• Xinghai Liang, Yukio Takeda. Transmission Index of a Class of Parallel Manipulators with 3-RS(SR) Primary Structures Based on Pressure Angle and Equivalent Mechanism with 2-SS Chains Replacing RS Chain, Mechanism and Machine Theory, Volume 139, Page 359-378, Sept. 2019.
• 松尾 博史, 松浦 大輔, 菅原 雄介, 武田 行生. 部材の干渉と変形を考慮したOrigami Springの実挙動の機構学的考察, 日本機械学会論文集, Vol. 85, No. 873, Apr. 2019.
• Rasheed Kittinanthapanya, Yusuke Sugahara, Daisuke Matsuura, Yukio Takeda. Development of a Novel SMA-Driven Compliant Rotary Actuator Based on a Double Helical Structure, Robotics, Vol. 8, No. 1, 12, Feb. 2019.  公式リンク  
  
• Matteo Russo, Marco Ceccarelli, Yukio Takeda. Force transmission and constraint analysis of a 3-SPR parallel manipulator, Proc. IMechE Part C: Journal of Mechanical Engineering Science, Vol. 232, No. 23, pp. 4399-4409, Dec. 2018.
• 大野 真澄, 武田 行生. 対偶すき間を有するパラレルロボットにおける対偶作用力モデルに基づく運動誤差の高速計算法, 日本機械学会論文集, Vol. 84, No. 864, p. 18-00057, Aug. 2018.
• J. Brinker, B. Corves, Y. Takeda. Kinematic performance evaluation of high-speed Delta parallel robots based on motion/force transmission indices, Mechanism and Machine Theory, Elsevier, Vol. 125, pp. 111-125, July 2018.
• Chu ZHANG, Bluest LAN, Daisuke MATSUURA, Celine MOUGENOT, Yusuke SUGAHARA, Yukio TAKEDA. Kinematic design of a footplate drive mechanism using a 3-DOF parallel mechanism for walking rehabilitation device, Journal of Advanced Mechanical Design, Systems, and Manufacturing, Vol. 12, No. 1, Page JAMDSM0017, Feb. 2018.
• 松田 聡一郎, 松浦 大輔, 菅原 雄介, 武田 行生. バランス復帰特性に基づく高齢者の安定歩行支援のための住環境評価法（単一の支持物が存在する環境下における安定性評価）, 日本機械学会論文集., Vol. 83, No. 854, Oct. 2017.
• Jan Brinker, Marco L¨ubbecke, Yukio Takeda, Burkhard Corves. Optimization of the Reconfiguration Planning of Handling Systems Based on Parallel Manipulators With Delta-Like Architecture, IEEE ROBOTICS AND AUTOMATION LETTERS, Vol. 2, No. 3, pp. 1802-1808, Aug. 2017.
• J. Brinker, N. Funk, P. Ingenlath, Y. Takeda, B. Corves. Comparative Study of Serial-Parallel Delta Robots with Full Orientation Capabilities, IEEE Robotics and Automation Letters, Vol. 2, No. 2, May 2017.
• Alexander. Szigeti, Yukio Takeda, Daisuke Matsuura. Portable Design and Range of Motion Control for an Ankle Rehabilitation Mechanism Capable of Adjusting to Changes in Joint Axis, International Journal of Mechanisms and Robotic Systems, Vol. 3, No. 2-3, pp. 222-236, Dec. 2016.
• Daisuke Matsuura, Ryuhei Funato, Makoto Ogata, Masaru Higuchi, Yukio Takeda. Efficiency Improvement of Walking Assist Machine Using Crutches Based on Gait-Feasible Region Analysis, Mechanism and Machine Theory, Vol. 84, pp. 126-133, Dec. 2014.
• 川澄 翔平, 武田 行生, 松浦 大輔. パイプのスプリングバックとダイスにおけるすきまを考慮したパラレルメカニズムによる高精度パイプ曲げ, 日本機械学会論文集, Vol. 80, No. 820, Dec. 2014.
• Daisuke Matsuura, Tatsuya Koga, Shota Ishida, Yukio Takeda. Kinetostatic Design of Ankle Rehabilitation Mechanism Capable of Adapting to Changes in Joint Axis, Journal of Robotics and Mechatronics, Fuji Technology Press Ltd., Vol. 25, No. 6, pp. 1029-1037, Dec. 2013.
• Yukio TAKEDA, Satoshi INADA, Shohei KAWASUMI, Daisuke MATSUURA, Kazuya HIROSE, Ken ICHIRYU. Kinematic design of 3-RPSR parallel mechanism for movable-die drive mechanism of pipe bender, ROMANIAN JOURNAL OF TECHNICAL SCIENCES APPLIED MECHANIC, Volume 58, No. 1-2, pp. 71-96, Mar. 2013.
• 北 晃治, 武田行生. 宇宙服膝部抵抗下での立位姿勢および適応歩行運動決定の支配要因, 日本機械学会論文集（C編）, 一般社団法人 日本機械学会, Vol. 78, No. 790, pp. 2131-2142, June 2012.
• Keiji YONEMOTO, Yukio TAKEDA, Zheng TONG, Masaru HIGUCHI. A New Flexure Revolute Joint with Leaf springs and Its Application to Large Workspace Parallel Robot, Journal of Advanced Mechanical Design, Systems, and Manufacturing, Vol. 6, No. 1, pp. 76-87, Jan. 2012.
• YUKIO TAKEDA. Operation analysis of a Chebyshev-Pantograph leg mechanism for a single DOF biped robot, Frontiers of Mechanical Engineering, Vol. 7, No. 4, pp. 357-370, 2012.
• 森澤利浩, 小林裕通, 武田行生. 非線形プロセスモデルに基づくCMP-APC（第2報，セリアスラリーによる酸化膜のCMPのRun-to-Run制御）, 精密工学会誌, Vol. 77, No. 9, pp. 868-872, Sept. 2011.
• 岡村潤, 花ヶ崎秀太, 武田行生. 出力の回転中心を直接支持する要素を持たない高精度2自由度回転パラレルメカニズムの総合, 日本機械学会論文集C編, Vol. 77, No. 778, June 2011.
• Syamsul Huda, Yukio Takeda, Shuta Hanagasaki. Kinematic design of 3-URU pure rotational parallel mechanism to perform precise motion within a large workspace, Meccanica, Springer, Vol. 46, No. 1, Jan. 2011.
• Yukio Takeda, Xiao Xiao, Kazuya Hirose, Yoshiki Yoshida, Ken Ichiryu. Kinematic analysis and design of 3-RPSR parallel mechanism with triple revolute joints on the base, International Journal of Automation Technology, Fuji Technology Press Ltd., Vol. 4, No. 4, pp. 346-354, July 2010.
• Yukio TAKEDA, Kazuki ICHIKAWA, Wei GUO. A Spatial Six-Dof Parallel Manipulator with Redundant Actuators for Gross and Fine Motions, Journal of Advanced Mechanical Design, Systems, and Manufacturing, Vol. 4, No. 2, pp. 444-456, Mar. 2010.  公式リンク  
  
• 田邊雅隆, 武田行生. 姿勢補償性を有する並進パラレルマニピュレータ, 日本機械学会論文集C編, Vol. 76, No. 763, pp. 727-733, Mar. 2010.
• Masaru HIGUCHI, Makoto OGATA, Shuta SATO, Yukio TAKEDA. Development of a walking assist machine using crutches (Composition and basic experiments), Journal of Mechanical Science and Technology, Springer, Vol. 24, pp. 245-248, Jan. 2010.
• Masataka Tanabe, Yukio Takeda. Kinematic Design of a Translational Parallel Manipulator with Fine Adjustment of Platform Orientation, Advances in Mechanical Engineering, Hindawi Publishing Corporation, Volume 2010, Dec. 2009.  公式リンク  
  
• 井本淳一, 武田行生, 斎藤秀伸, 一柳 健. 最大位置決め誤差推定に基づくロボットの最適機構キャリブレーション, 日本機械学会論文集(C編), 社団法人 日本機械学会, Vol. 74, No. 748, pp. 3069-3076, Dec. 2008.
• Masataka Tanabe, Yukio Takeda, Syamsul Huda. Utility workspace of 3-5R translational parallel mechanism, Journal of Advanced Mechanical Design, Systems, and Manufacturing, Vol. 2, No. 6, pp. 998-1010, Nov. 2008.
• Syamsul HUDA, Yukio TAKEDA. Kinematic Design of 3-URU Pure Rotational Parallel Mechanism with Consideration of Uncompensatable Error, Journal of Advanced Mechanical Design, Systems, and Manufacturing, Vol. 2, No. 5, pp. 874-886, Sept. 2008.
• E. Castillo-Castaneda, Yukio Takeda. Improving path accuracy of a crank-type 6-dof parallel mechanism by stiction compensation, Mechanism and Machine Theory, Vol. 43, No. 1, pp. 104-114, Jan. 2008.
• Yunfeng WU, Hitoshi NAKAMURA, Yukio TAKEDA, Masaru HIGUCHI, Koichi SUGIMOTO. Development of a Power Assist System of a Walking Chair Based on Human Arm Characteristics, Journal of Advanced Mechanical Design, Systems, and Manufacturing, Vol. 1, No. 1, pp. 141-154, Apr. 2007.
• Masaru Higuchi, Tomonori Shinagawa, Hirohiko Ito, Yukio Takeda, Koichi Sugimoto. Improvement of Ride Quality of a Wheelchair When it Passes over Small Steps, Journal of Robotics and Mechatronics, Vol. 19, No. 2, pp. 181-189, Apr. 2007.
• Syamsul Huda, Yukio Takeda. Kinematic Analysis and Synthesis of a 3-URU Pure Rotational Parallel Mechanism with Respect to Singularity and Workspace, Journal of Advanced Mechanical Design, Systems, and Manufacturing, Vol. 1, No. 1, pp. 81-92, Mar. 2007.
• 樋口勝, 武田行生, 舟橋宏明. ロボット用ブレーキの開発（第3報，製作・組立誤差と作動力の関係), 日本機械学会論文集C編, Vol. 72, No. 723, Nov. 2006.
• Yukio Takeda. Kinematic Analysis of Parallel Mechanisms at Singular Points Where a Connecting Chain Has Local Mobility, Mechanism and Machine Theory, Vol. 41, No. 8, pp. 945-957, Aug. 2006.
• 武田行生, 上山孔司, 牧由久, 樋口勝, 杉本浩一. 位置と姿勢を分離した６自由度空間パラレルメカニズムの開発, 日本機械学会論文集C編, Vol. 71, No. 705, pp. 1717-1725, May 2005.
• Yunfeng Wu, Masaru Higuchi, Yukio Takeda, Koichi Sugimoto. Development of a Power Assist System of a Walking Chair (Proposition of the Speed-Torque Combination Power Assist System), Journal of Robotics and Mechatronics, Vol. 17, No. 2, pp. 189-197, Mar. 2005.
• Yukio Takeda, Kouji Kamiyama, Yoshihisa Maki, Masaru Higuchi, Koichi Sugimoto. Development of Position-Orientation Decoupled Spatial In-Parallel Actuated Mechanisms with Six Degrees of Freedom, Journal of Robotics and Mechatronics, Vol. 17, No. 1, pp. 59-68, Jan. 2005.
• 武田行生. パラレルメカニズムの連結連鎖内に局所自由度を有する特異点における運動特性, 日本機械学会第4回機素潤滑設計部門講演会講演論文集, pp. 169-172, 2004.
• 樋口勝, 森庸太郎, 武田行生, 杉本浩一. 空圧を利用した水上走行機械の足部駆動系の開発, 第22回日本ロボット学会学術講演会予稿集, 2004.
• 武田行生, 上山孔司, 杉本浩一. Stewart Platform 形パラレルメカニズムの連結連鎖内に局所自由度を有する特異点における運動解析, 2004年度精密工学会秋季大会学術講演会講演論文集, pp. 865-866, 2004.
• 樋口勝, 中村仁, 武田行生, 杉本浩一. 歩行椅子用パワーアシスト駆動系の開発（人間のクランク駆動特性）, 日本機械学会2004年度年次大会講演論文集, No. 4, pp. 221-222, 2004.
• 武田行生, 中村広則, 樋口勝, 杉本浩一. マイクロパラレルマニピュレータのディジタル駆動系の研究, 日本機械学会2004年度年次大会講演論文集, No. 4, pp. 71-72, 2004.
• Masaru Higuchu, Hideo Tanaka, Shingo Tsutsumi, Yukio Takeda, Hiroaki Funabashi. Design of the Leg Mechanism of a Water Surface Runner, Journal of Robotics and Mechatronics, Vol. 16, No. 3, pp. 304-311, 2004.
• Yukio TAKEDA, Gang SHEN, Hiroaki FUNABASHI. A DBB Based Kinematic Calibration Method for In-Parallel Actuated Mechanisms Using a Fourier Series, Transactions of the ASME, Journal of Mechanical Design, Vol. 126, No. 5, pp. 856-865, 2004.
• Masaru Higuchi, Hideo Tanaka, Shingo Tsutsumi, Yukio Takeda, Hiroaki Funabashi. Design of the Leg Mechanism of a Water Surface Running Machine, Proc. Second International Symposium on Aqua Bio-mechanisms, pp. in CD-ROM, 2003.
• 樋口勝, 武田行生, 舟橋宏明, 松下知己. 遊脚足部の着地時刻の早まり／遅れ情報に基づく歩行機械の対地適応機構の研究（第２報，対地適応機構を有する歩行機械の動特性）, 日本機械学会論文集C編, Vol. 69, No. 679, pp. 788-795, 2003.
• 樋口勝, 武田行生, 舟橋宏明, 山田貴詩, 松本貴弘. 歩行椅子用パワーアシスト駆動系の開発（定常歩行に対するパワーアシスト駆動系の基礎的研究）, 日本機械学会論文集C編, Vol. 69, No. 683, pp. 1885-1891, 2003.
• 沈崗, 武田行生, 舟橋宏明. フーリエ級数を用いたパラレルメカニズムのキャリブレーション（第2報，実験的検討）, 日本機械学会論文集C編, Vol. 69, No. 682, pp. 1691-1698, 2003.
• Masaru HIGUCHI, Hiroaki FUNABASHI, Yukio TAKEDA. Development of a Light-weight Brake driven by a PZT actuator for Robotic Application, Proceedings of 6th International Conference on Mechatronics Technology, pp. 394-399, 2002.
• Shinsuke Izumi, Yukio Takeda, Masaru Higuchi, Hiroaki Finabashi . Motion Genration of a Casting Manipulator with a Large Working Space, Proc. 2002 Design Engineering Technical Conferences & Computers and Information in Engineering Conference, pp. MECH-34255, 2002.
• Yukio Takeda, Gang Shen, Hiroaki Finabashi. A DBB-Basaed Kinematic Calibration Method for In-Parallel Actuated Mechanisms Using a Fourier Series, Proc. 2002 Design Engineering Technical Conferences & Computers and Information in Engineering Conference, pp. MECH-34345, 2002.
• Yukio Takeda, Kazuki Ichikawa, Hiroaki Funabashi, Kazuya Hirose . A Spatial Six-Dof Hybrid In-Parallel Actuated Mechanism for Fine Positioning within a Large Working Space, Proceedings of the 1st Korea-Japan Conference on Positioning Technology, pp. 141-146, 2002.
• YUKIO TAKEDA. Kinematic Design and Calibration of Parallel Mechanisms, Proceedings of 3rd Workshop on Parallel Kinematic Machines, Seoul National University, pp. 1-14, 2002.
• Yukio Takeda, Ulrich Spaelter, Hiroaki Funabashi. Forward Displacement and Singularity Analysis of a Crank-Type 6-3 In-Parallel Actuated Mechanism, Proc. 2-Day Workshop on Fundamental Issues and Future Research Directions for Parallel Mechanisms and Manipulators, pp. 142-149, 2002.
• 武田行生, 沈崗, 舟橋宏明. フーリエ級数を用いたパラレルメカニズムのキャリブレーション(第1報，キャリブレーション法および測定運動の選定法の提案), 日本機械学会論文集C編, Vol. 68, No. 673, pp. 2762-2769, 2002.
• 樋口勝, 舟橋宏明, 武田行生. ロボット用ブレーキの開発（第2報，ソレノイド駆動くさび機構の特性）, 日本機械学会論文集C編, Vol. 68, No. 673, pp. 2736-2742, 2002.
• 舟橋宏明, 樋口勝, 川渕一郎, 武田行生. ロボット用ブレーキの開発（第1報，圧電アクチュエータとソレノイドを併用したブレーキの提案）, 日本機械学会論文集C編, Vol. 68, No. 673, pp. 2730-2735, 2002.
• YUKIO TAKEDA. Design and Control of Robotic Mechanical Systems such as Parallel Robots and Walking Machines, PSU/TIT 2nd International Workshop on Design and Control of Acoustical and Mechanical Systems, pp. 11-15, 2001.
• Yukio Takeda, Gang Shen, Hiroaki Funabashi. Kinematic Calibration of In-Parallel Actuated Mechanisms by Means of Fourier Series, Proceedings of the First Taiwan-Japan Workshop on Mechanical and Aerospace Engineering, Vol. 1, pp. 11-19, 2001.
• Yukio TAKEDA, Masaru HIGUCHI, Hiroaki FUNABASHI, Yoshinari OKI, Kazunori SHIMIZU. Development of a walking chair (Fundamental investigations for realizing a practical walking chair), Proc. 4th Int. Conf. on Climbing and Walking Robots (CLAWAR2001), pp. 1037-1044, 2001.
• Yukio TAKEDA, Hiroaki FUNABASHI. A Transmission Index for In-Parallel Wire-Driven Mechanisms, JSME International Journal Series C, Vol. 44, No. 1, pp. 180-187, 2001.
• 武田行生, 舟橋宏明, 木村正史, 廣瀬和也. 転がり球面軸受を用いた6自由度空間パラレルメカニズム形ワークテーブルの開発, 日本機械学会論文集C編, Vol. 67, No. 664, pp. 4025-4031, 2001.
• Hiroaki FUNABASHI, Yukio TAKEDA, Shigenari ITOH, Masaru HIGUCHI. Disturbance Compensating Control of a Biped Walking Machine Based on Reflex Motions, JSME International Journal, Series C, Vol. 44, No. 3, pp. 724-730, 2001.
• 武田行生, 舟橋宏明, 丹羽康之, 樋口勝. 空気圧ゴム人工筋によるパラレル駆動機構の運動制御, 日本機械学会論文集C編, Vol. 67, No. 662, pp. 3271-3276, 2001.
• Yukio Takeda, Hiroaki Funabashi, Shen Gang, Kazuki Ichikawa, Kazuya Hirose. Stiffness Analysis of a Spatial Six-Degree-of-Freedom In-Parallel Actuated Mechanism with Rolling Spherical Bearings, Proceedings of Year 2000 Parallel Kinematic Machines International Conference, pp. 264-273, 2000.
• Yukio Takeda, Hiroaki Funabashi. Kinematic Synthesis of Spatial In-Parallel Wire-Driven Mechanism with Six Degrees of Freedom with High Force Transmissibility, Proceedings of 2000 ASME Design Engineering Technical Conferences & Computers and Information in Engineering Conference, Vol. CD-ROM, 2000.
• Hidetomo TAKAHASHI, Hiroaki FUNABASHI, Yukio TAKEDA. An Optimal Kinematic Design of Haptic Devices for Precision Tasks, Proceedings of the International Conference on Machine Automation ICMA2000, pp. 111-116, 2000.
• 武田行生. 参照軌道による倒立振子の倒立維持制御, 日本機械学会論文集, Vol. 66, No. 643, pp. 1064-1069, 2000.
• 武田行生. 精密作業のための力覚提示デバイスの最適機構設計, 日本バーチャルリアリティ学会論文誌, Vol. 5, No. 2, pp. 891-898, 2000.
• Yukio Takeda, Hiroaki Funabashi, Masafumi Kimura, Kazuya Hirose. Development of a Spatial Six-Degree-of-Freedom In-Parallel Actuated Worktable with Rolling Spherical Bearings, Proceedings of the Ninth International Conference on Advanced Robotics ('99 ICAR ), pp. 551-556, 1999.
• Hiroaki Funabashi, Yukio Takeda, Shigenari Itoh, Masaru Higuchi. Disturbance Detection and Compensation of a Biped Walking Machine Based on Reflex Motions, Proceedings of the 2nd International Conference on Climbing and Walking Robots (CLAWAR 99), pp. 547-558, 1999.
• Hiroaki Funabashi, Yukio Takeda, Ichiro Kawabuchi, Masaru Higuchi. Development of a Walking Chair with a Self-Attitude-Adjusting Leg Mechanism for Stable Walking on Uneven Terrain, Proceedings of the Tenth World Congress on the Theory of Machines and Mechanisms, pp. 1164-1169, 1999.
• 武田行生, 舟橋宏明. パラレルメカニズムの出力の大域的等方性を考慮した機構総合, 日本機械学会論文集C編, Vol. 65, No. 629, pp. 395-401, 1999.
• 舟橋宏明, 武田行生, 伊藤茂成, 樋口勝. 反射動による２足歩行機械の外乱補償, 日本機械学会論文集C編, Vol. 65, No. 638, pp. 4172-4178, 1999.
• 武田行生, 舟橋宏明. パラレルワイヤ駆動機構における運動伝達性の評価, 日本機械学会論文集C編, Vol. 65, No. 634, pp. 2521-2527, 1999.
• 川渕一郎, 武田行生, 舟橋宏明. 遊脚足部の着地時刻の早まり／遅れ情報に基づく歩行機械の対地適応機構の研究（第１報，適応アルゴリズムの提案と脚機構の構成）, 日本機械学会論文集C編, Vol. 65, No. 630, pp. 850-855, 1999.
• 武田行生, 舟橋宏明, 中嶋一貴. 運動伝達性に優れた６自由度空間パラレルマニピュレータの開発（第３報，アクチュエータ容量に基づく位置決め運動の高速性評価）, 日本機械学会論文集C編, Vol. 65, No. 630, pp. 844-849, 1999.
• Yukio Takeda, Hiroaki Funabashi. Kinematic Synthesis of In-Parallel Actuated Mechanisms Based on the Global Isotropy Index, Journal of Robotics and Mechatronics, Vol. 11, No. 5, pp. 404-410, 1999.
• Yukio Takeda, Hiroaki Funabashi. Kinematic Synthesis of In-Parallel Actuated Mechanisms Based on the Global Isotropy Index, Proceedings of the 3rd International Conference on Advanced Mechatronics, pp. 382-387, 1998.
• Tatsuo Arai, Hiroaki Funabashi, Yoshihiko Nakamura, Yukio Takeda, Yoshihiko Koseki. High Speed and High Precision Parallel Mechanism, Proceedings of IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS97), pp. 1624-1629, 1997.
• Yukio Takeda, Hiroaki Funabashi, Hironobu Ichimaru. Development of Spatial In-Parallel Actuated Manipulators with Six Degrees of Freedom with High Motion Transmissibility, JSME International Journal, Series C, Vol. 40, No. 2, pp. 299/308, 1997.
• 武田行生, 舟橋宏明, 村松伸行. 任意の出力節姿勢角がとれる実用作業領域に優れた3自由度平面パラレルメカニズム(機構の総合), 日本機械学会論文集(C編), Vol. 62, No. 599, pp. 2920-2926, 1996.
• 舟橋宏明, 川渕一郎, 武田行生. 対偶すきまと摩擦を考慮した平面リンク機構の運動解析(回転対偶および直進対偶における対偶素接触状態の把握), 日本機械学会論文集(C編), Vol. 62, No. 600, pp. 3216-3221, 1996.
• Yukio Takeda, Hiroaki Funabashi, Yasutaka Sasaki. Development of a Spherical In-Parallel Actuated Mechanism with Three Degrees of Freedom with Large Working Space and High Motion Transmissibility(Evaluation of Motion Transmissibility and Analysis of Working Space), JSME International Journal, Series C, Vol. 39, No. 3, pp. 541-548, 1996.
• Yukio Takeda, Hiroaki Funabashi. Kinematic and Static Characteristics of In-parallel Actuated Manipulators at Singular Points and in their Neighborhoods, JSME International Journal,Series C, Vol. 39, No. 1, pp. 85-93, 1996.
• 舟橋宏明, 武田行生, 川渕一郎. 対偶すきまを有する平面リンク機構の変位解析(対偶素接触位置の反復修正による組織的変位解析), 日本機械学会論文集(C編), Vol. 62, No. 597, pp. 1951-1956, 1996.
• Hiroaki Funabashi, Yukio Takeda. Determination of Singular Points and Their Vicinity in Parallel Manipulators Based on the Transmission Index, Proceedings of the Ninth World Congress on the Theory of Machines and Mechanisms, pp. 1977-1981, 1995.
• 武田行生, 舟橋宏明, 市丸寛展. 運動伝達性に優れた6自由度空間パラレルマニピュレータの開発(第2報、試作マニピュレータの位置繰返し精度), 日本機械学会論文集(C編), Vol. 61, No. 590, pp. 4068-4074, 1995.
• Yukio Takeda, Hiroaki Funabashi. Motion Transmissibility of In-parallel Actuated Manipulators, JSME International Journal,Series C, Vol. 38, No. 4, pp. 749-755, 1995.
• 武田行生, 舟橋宏明. ロボット機構の出力の空間的等方性の評価, 日本機械学会論文集(C編), Vol. 61, No. 586, pp. 2636-3642, 1995.
• 武田行生, 舟橋宏明. 運動伝達性に優れた6自由度空間パラレルマニピュレータの開発(第1報、モンテカルロ法に基づく機構定数領域の抽出), 日本機械学会論文集(C編), Vol. 61, No. 589, pp. 3781-3788, 1995.
• 武田行生, 舟橋宏明, 佐々木康貴. 作業領域と運動伝達性に優れた3自由度球面パラレルメカニズムの開発(第1報,運動伝達性の評価と作業領域の解析), 日本機械学会論文集(C編), Vol. 60, No. 579, pp. 3990, 1994.
• 武田行生, 舟橋宏明. パラレルマニピュレータの特異点とその近傍における運動特性および静力学特性, 日本機械学会論文集(C編), Vol. 60, No. 570, pp. 701-708, 1994.
• Yukio Takeda, Hiroaki Funabashi, Yasutaka Sasaki. Analysis of Working Space and Motion Transmissibility of a Spherical In-Parallel Actuated Mechanism, Proceedings of '93 International Conference on Advanced Robotics, pp. 165-170, 1993.
• 武田行生, 舟橋宏明, 岡田徹. 外部構造の実験的同定に基づく機械運動系の制御(第2報,同定精度の向上および制御精度の推定), 日本機械学会論文集(C編), Vol. 59, No. 566, pp. 3131-3137, 1993.
• 武田行生, 舟橋宏明. パラレルマニピュレータにおける運動伝達性, 日本機械学会論文集(C編), Vol. 59, No. 560, pp. 1142-1147, 1993.
• 舟橋宏明, 武田行生, 立元慎也, 堀江三喜男. 外部構造の実験的同定に基づく機械運動系の制御(第1報,制御手法の提案), 日本機械学会論文集(C編), Vol. 58, No. 546, pp. 649-654, 1992.
• Hiroaki Funabashi, Yukio Takeda, Takahiro Yoshino, Mikio Horie. Networking and Information Distribution in Robots Composed of Identical Units, JSME International Journal Series III, Vol. 35, No. 4, pp. 616-622, 1992.
• 舟橋宏明, 武田行生, 吉野太容, 堀江三喜男. ユニット構成のロボットにおける制御系構成と情報管理, 日本機械学会論文集(C編), Vol. 57, No. 540, pp. 2758-2763, 1991.
• Hiroaki Funabashi, Mikio Horie, Tetsuya Kubota, Yukio Takeda. Development of Spatial Parallel Manipulators with Six Degrees of Freedom, JSME International Journal Series III, Vol. 34, No. 3, pp. 382-387, 1991.
• 舟橋宏明, 岩附信行, 武田行生. 消費エネルギーを考慮したDCモータおよび減速機の選定, 日本機械学会論文集(C編), Vol. 56, No. 528, pp. 2179-2185, 1989.
• 舟橋宏明, 堀江三喜男, 久保田哲也, 武田行生. 6自由度空間パラレルマニプレータの開発, 日本機械学会論文集(C編), Vol. 56, No. 523, pp. 829-834, 1989.

著書

• Daisuke Matsuura, Yuuta Chounan, Masaki Omata, Yusuke Sugahara, Yukio Takeda. Gait analysis and regeneration by means of principal component analysis and its application to kinematic design of wearable walking assist device for hemiplegics, Design and Operation of Human Locomotion Systems, Elsevier Inc., pp. 33-49, Sept. 2019.
• 武田行生. 機構制御技術, 機械力学ハンドブック, 朝倉書店, pp. 442-463, Nov. 2015.
• 高田一, 有川敬輔, 石綿良三, 神谷恵輔, 井上卓見, 木村弘之, 高原弘樹, 木村康治, 武田行生. JSMEテキストシリーズ 演習 機械工学のための力学, 日本機械学会, Mar. 2015.
• 高田一, 有川敬輔, 石綿良三, 神谷恵輔, 井上卓見, 木村浩之, 高原弘樹, 木村康治, 武田行生. 演習 機械工学のための力学, 社団法人 日本機械学会, Mar. 2015.
• 高田一, 有川敬輔, 石綿良三, 神谷恵輔, 井上卓見, 梶原逸朗, 高原弘樹, 吉田和哉, 木村弘之, 小池関也, 木村康治, 武田行生. 機械工学のための力学, 社団法人 日本機械学会, Jan. 2014.
• 武田行生. パラレルメカニズム, ロボットテクノロジー, オーム社（日本ロボット学会編）, pp. 84-87, Aug. 2011.
• 吉川昌範, 太田稔, 大竹尚登, 武田行生, 野澤龍介. 最新 機械機器要素技術, （有）エヌジーティー, June 2008.
• 武田行生. 最新 機械機器要素技術, （有）エヌジーティー, June 2008.
• Toshio Miyauchi, Yukio Takeda. Theoretical and Applied Mechanics Japan, National Committee for IUTAM, Science Council of Japan, Vol. 56, Feb. 2008.
• 武田行生, 渡辺克巳, 森田信義, 大岩孝彰, 西岡雅夫, 杉本浩一. 機構学（機械の仕組みと運動）, 社団法人 日本機械学会, Nov. 2007.
• 杉本浩一, 武田行生, 大河誠司, 高橋秀智, 萩原一郎, 足立忠晴, 伏信一慶, 梶原逸朗, 中島求. 機械工学のための数学I －基礎数学－, 朝倉書店, Mar. 2007.
• Gang Shen, Yukio Takeda, Hiroaki Funabashi. A Kinematic Calibration of In-Parallel Actuated Mechanisms Using Fourier Series (Evaluation Index for Determination of the Set of Measurement Paths), Advances in Robot Kinematics, Kluwer Academic Publishers, Advances in Robot Kinematics, Kluwer Academic Publishers, pp. 3-10, 2002.
• Yukio Takeda, Hiroaki Funabashi, Masaru Higuchi. Walking Chair as a Welfare Robot, JSME News, JSME News, Vol. 12, No. 2, pp. 4-5, 2001.

国際会議発表 (査読有り)

• Ryohei Morita, Ming Jiang, Andrea Botta, Yusuke Sugahara, Giuseppe Quaglia, Marco Ceccarelli, Yukio Takeda. Design and Preliminary Testing of WELiBot: A Wearable End-Effector Type Upper Limb Assistive Robot, The Fifth International Conference of IFToMM ITALYThe Fifth International Conference of IFToMM ITALY, Mechanisms and Machine Science, pp. 67-75, July 2024.
• J. Nie, M. Jiang, A. Botta, Y. Sugahara, Y. Takeda. Adaptive Ground Clearance Control for Preparation for Fall in a Wearable Assistive Device, 2024 IEEE 18th International Conference on Advanced Motion Control (AMC), Proceedings of 2024 IEEE 18th International Conference on Advanced Motion Control (AMC), Feb. 2024.
• Ryohei Morita, Ming Jiang, Andrea Botta, Yusuke Sugahara, Giuseppe Quaglia, Marco Ceccarelli, Yukio Takeda. Kinematic Design and Analysis of a Wearable End-Effector Type Upper Limb Assistive Robot, The 16th IFToMM World Congress (WC2023), Advances in Mechanism and Machine Science, Springer Nature Switzerland, pp. 702-712, Nov. 2023.  公式リンク  
  
• Yuhang Lei, Ming Jiang, Yusuke Sugahara, Yukio Takeda. Three-Actuated-DOF Parallel Continuum Robot with High Twisting Performance: Cosserat Rod-Based Kineto-Static Modeling and Simulation, The 16th IFToMM World Congress (WC2023), Advances in Mechanism and Machine Science, Springer Nature Switzerland, Nov. 2023.  公式リンク  
  
• Christian Mirz, Mathias Huesing, Yukio Takeda, Burkhard Corves. Active Dynamic Balancing of Delta Robots in Pick and Place Tasks, IFToMM WC 2023, Advances in Mechanism and Machine Science. IFToMM WC 2023, Vol. 147, Nov. 2023.
• Andrea Botta, Giuseppe Quaglia, Yukio Takeda. Wearable Passive Cable-Driven Wrist Rehabilitation Robot: Design and Preliminary Experiments, IFToMM WC 2023, Advances in Mechanism and Machine Science. IFToMM WC 2023, Vol. 147, Nov. 2023.
• Takamaru Saito, Ming Jiang, Yusuke Sugahara, Marco Ceccarelli, Yukio Takeda. Experimental Investigation of an Assistive Device for Ankle Motion Using Dummy Robot, The 16th IFToMM World Congress (WC2023), Advances in Mechanism and Machine Science, pp. 764-774, Nov. 2023.  公式リンク  
  
• Alampay, M.J.P., Jiang, M., Sugahara, Y., Takeda, Y.. Design and Prototyping of a Semi-wearable Robotic Leg for Sit-to-Stand Motion Assistance of Hemiplegic Patients, International Workshop IFToMM for Sustainable Development Goals (I4SDG), Proceedings of the International Workshop IFToMM for Sustainable Development Goals (I4SDG), June 2023.
• Mari Kurata, Ming Jiang, Kotaro Hoshiba, Yusuke Sugahara, Takahiro Uehara, Masato Kawabata, Ken Harada, Yukio Takeda. Lifting Assist Device for Transfer in Cooperation with Caregivers, International Workshop IFToMM for Sustainable Development Goals (I4SDG), Proceedings of the International Workshop IFToMM for Sustainable Development Goals (I4SDG), June 2023.
• Kazuki Hayashi, Yusuke Sugahara, Yukio Takeda. Experimental Study on Thrustered Cable-Suspended Parallel Robot for Collaborative Task, International Conference on Cable-Driven Parallel Robots (CableCon2023), Proceeding of the 6th International Conference on Cable-Driven Parallel Robots (CableCon2023), pp. 419-429, June 2023.
• Quaglia, G., Botta, A., Colucci, G., Takeda, Y.. RehaWrist.q - Development of a 3 DoF Cable-Driven End-Effector Wearable Robot for Rehabilitation of the Wrist Joint, International Workshop IFToMM for Sustainable Development Goals (I4SDG), Proceedings of the International Workshop IFToMM for Sustainable Development Goals (I4SDG), June 2023.
• Jiancheng Nie, Yusuke Sugahara, Yukio Takeda. Design of Wearable Robotic Support Limbs for Walking Assistance Based on Configurable Support Polygon, 2022 IEEE 3rd International Conference on Human-Machine Systems (ICHMS), Nov. 2022.
• Takamaru Saito, Kotaro Hoshiba, Yusuke Sugahara, Yukio Takeda. Light Weight Geared Actuator Utilizing the Drive Redundancy, The 4th International Conference of IFToMM ITALY, Proceedings of the 4th International Conference of IFToMM ITALY, pp. 246-254, Sept. 2022.
• Daisuke Matsuura, Yusuke Honjyo, Tsune Kobayashi, Yukio Takeda. Determination of Tooth Profile Curve of Helical Pinion and Rack Gears to Achieve Non-Constant Transmission Ratio, The International Conference of IFToMM ITALY, Mechanisms and Machine Science, Vol. 122, pp. 237-245, Aug. 2022.
• Vuocolo, A., Cao, L., Petinari, A., Sancisi, N., Takeda, Y., Parenti-Castelli, V.. New Hand Exoskeletons for Four Long Finger Rehabilitation, ROMANSY 24 - Robot Design, Dynamics and Control, ROMANSY 24 - Robot Design, Dynamics and Control. ROMANSY 2022, Springer, Cham, pp. 91-98, June 2022.
• Liu, Y.C., Botta, A., Quaglia, G., Takeda, Y.. Preliminary Mechanical Design of a Wearable Parallel-Serial Hybrid Robot for Wrist and Forearm Rehabilitation with Consideration of Joint Misalignment Compensation, ROMANSY 24 - Robot Design, Dynamics and Control, ROMANSY 24 - Robot Design, Dynamics and Control. ROMANSY 2022, Springer, Cham, pp. 53-61, June 2022.
• Mirz, C., Hüsing, M., Takeda, Y., Corves, B.. Low Cost Delta Robot for the Experimental Validation of Frame Vibration Reduction Methods, ROMANSY 24 - Robot Design, Dynamics and Control, ROMANSY 24 - Robot Design, Dynamics and Control. ROMANSY 2022, Springer, Cham, pp. 332–339, June 2022.
• Lei, Y., Sugahara, Y., Takeda, Y.. Design and Inverse Kinematics of a Novel Tendon-Driven Continuum Manipulator Capable of Twisting Motion, Advances in Robot Kinematics 2022. ARK 2022, Advances in Robot Kinematics 2022. ARK 2022. Springer Proceedings in Advanced Robotics, Springer, June 2022.
• Andres Osorio Salazar, Yusuke Sugahara, Yukio Takeda. A Differential Mechanism to Enhance the Scalability of a SMA-Wire-Bundle Linear Actuator, The 6th IFToMM Asian Mechanisms and Machine Science Conference (AsianMMS2021), Advances in Asian Mechanism and Machine Science, Dec. 2021.
• Masumi Ohno, Yukio Takeda. Model Based Estimation of Passive Joint Clearance in Parallel Robot and Its Application to Failure Detection, I4SDG Workshop 2021, Proceedings of I4SDG Workshop 2021. I4SDG 2021. Mechanisms and Machine Science, Springer, Vol. 108, pp. 362-371, Oct. 2021.
• Yusuke Honjo, Daisuke Matsuura, Tsune Kobayashi, Yukio Takeda. Determination of Tooth Profile Curves of Variable Rack and Pinion Gears, TMM 2020, Advances in Mechanism Design III. TMM 2020. Mechanisms and Machine Science, Springer, pp. 33-43, Aug. 2021.
• Daisuke Matsuura, Ryota Shioya, H. Harry Asada, Yukio Takeda. An Extendable Continuum Robot Arm to Deal with a Confined Space Having Discontinuous Contact Area, MEDER 2021: 5th IFToMM Symposium on Mechanism Design for Robotics, Mechanism Design for Robotics, MEDER 2021, Springer, pp. 265-273, May 2021.
• Hiroshi MATSUO, Daisuke YAMAGUCHI, Yukio TAKEDA, Masahiko OTAKE, Haruhiko KUSAKA. Actuation Strategy of Origami-inspired Extendable Mechanism to Achieve Rapid Extension and High Load Capacity, The 3rd Jc-IFToMM International Symposium (The 26th Jc-IFToMM Symposium on Mechanism and Machine Theory), Proceedings of The 3rd Jc-IFToMM International Symposium (The 26th Jc-IFToMM Symposium on Mechanism and Machine Theory), pp. 57-64, Mar. 2021.
• Mirz, C., Hüsing, M., Takeda, Y., Corves, B.. Modellbasierte Anforderungsanalyse für den Massenausgleich bei Delta-Robotern, Siebte IFToMM D-A-CH Konferenz 2021, Feb. 2021.  公式リンク  
  
• Yusuke Sugahara, Guangcan Chen, Nanato Atsumi, Daisuke Matsuura, Yukio Takeda, Ryo Mizutani, Ryuta Katamura. A Suspended Cable-Driven Parallel Robot for Human-Cooperative Object Transportation, The 23rd CISM-IFToMM Symposium on Robot Design, Dynamics and Control (ROMANSY2020), ROMANSY 23 - Robot Design, Dynamics and Control, Springer, Cham, Vol. 601, pp. 109-117, Sept. 2020.
• Xinghai LIANG, Kosuke IRUBE, Yukio TAKEDA. Kinematic Design of a 3-RPS Parallel Mechanism for Wrist Rehabilitation, The 4th INTERNATIONAL WORKSHOP ON FUNDAMENTAL ISSUES, APPLICATIONS AND FUTURE RESEARCH DIRECTIONS FOR PARALLEL MECHANISMS / MANIPULATORS / MACHINES, Proceedings of The 4th INTERNATIONAL WORKSHOP ON FUNDAMENTAL ISSUES, APPLICATIONS AND FUTURE RESEARCH DIRECTIONS FOR PARALLEL MECHANISMS / MANIPULATORS / MACHINES, Sept. 2020.
• NGUYEN DUC SANG, YUKIO TAKEDA. Design of High-Speed Lower-Mobility Parallel Robot By Kinematic Index Based On Power Efficiency, The 4th INTERNATIONAL WORKSHOP ON FUNDAMENTAL ISSUES, APPLICATIONS AND FUTURE RESEARCH DIRECTIONS FOR PARALLEL MECHANISMS / MANIPULATORS / MACHINES, Proceedings of The 4th INTERNATIONAL WORKSHOP ON FUNDAMENTAL ISSUES, APPLICATIONS AND FUTURE RESEARCH DIRECTIONS FOR PARALLEL MECHANISMS / MANIPULATORS / MACHINES, Sept. 2020.
• Ying-Chi Liu, Yukio Takeda. Kineto-static Analysis of a Compact Wrist Rehabilitation Robot Including the Effect of Human Soft Tissue to Compensate for Joint Misalignment, The 23rd CISM-IFToMM Symposium on Robot Design, Dynamics and Control (ROMANSY2020), In: Venture G., Solis J., Takeda Y., Konno A. (eds) ROMANSY 23 - Robot Design, Dynamics and Control. ROMANSY 2020. CISM International Centre for Mechanical Sciences (Courses and Lectures), Springer, Cham, Vol. 601, pp. 321-329, Sept. 2020.
• Christian Mirz, Olaf Uzsynski, Jorge Angeles, Yukio Takeda, Burkhard Corves. Stiffness Optimization of Delta Robots, The 23rd CISM-IFToMM Symposium on Robot Design, Dynamics and Control (ROMANSY2020), In: Venture G., Solis J., Takeda Y., Konno A. (eds) ROMANSY 23 - Robot Design, Dynamics and Control. ROMANSY 2020. CISM International Centre for Mechanical Sciences (Courses and Lectures), Springer, Cham, Vol. 601, pp. 396-404, Sept. 2020.
• Chanatip Thongsookmark, Agnes Beckermann, Mathias Huesing, Yukio Takeda. Kinematic Design of an Adjustable Foot Motion Generator for Gait Rehabilitation, The 23rd CISM-IFToMM Symposium on Robot Design, Dynamics and Control (ROMANSY2020), In: Venture G., Solis J., Takeda Y., Konno A. (eds) ROMANSY 23 - Robot Design, Dynamics and Control. ROMANSY 2020. CISM International Centre for Mechanical Sciences (Courses and Lectures), Springer, Cham, Vol. 601, Sept. 2020.
• Reiji Ando, Hiroshi Matsuo, Daisuke Matsuura, Yusuke Sugahara, Yukio Takeda. Static Analysis and Design of Extendable Mechanism Inspired by Origami Structure Based on Non-Overconstrained Kinematically Equivalent Mechanism, The 23rd CISM-IFToMM Symposium on Robot Design, Dynamics and Control (ROMANSY2020), In: Venture G., Solis J., Takeda Y., Konno A. (eds) ROMANSY 23 - Robot Design, Dynamics and Control. ROMANSY 2020. CISM International Centre for Mechanical Sciences (Courses and Lectures), Springer, Cham, Vol. 601, pp. 521-529, Sept. 2020.
• Andres Osorio Salazar, Yusuke Sugahara, Daisuke Matsuura, Yukio Takeda. A Novel, Scalable Shape Memory Alloy Actuator Controlled by Fluid Temperature, The 3rd International Conference of IFToMM ITALY, Niola V., Gasparetto A. (eds) Advances in Italian Mechanism Science. Mechanisms and Machine Science, Vol. 91, Sept. 2020.
• Hiroshi Matsuo, Yukio Takeda, Erik Macho, Victor Petuya, Oscar Altuzarra, Alfonso Hernández. Quasi-Static Analysis of a Tapered Extendable Arm Inspired by an Origami with Modified Folding Diagram, The 3rd IFToMM ITALY Conference, Advances in Italian Mechanism Science. IFToMM ITALY 2020. Mechanisms and Machine Science, Vol. 91, 652-658, Aug. 2020.
• Andrea Petinari, Yukio Takeda, Vincenzo Parenti-Castelli. A New Rehabilitation Device for Finger Extension Movement, The 3rd IFToMM ITALY Conference, Advances in Italian Mechanism Science. IFToMM ITALY 2020. Mechanisms and Machine Science, Vol. 91, 644-651, Aug. 2020.
• Woo-hyeok Choi, Yukio Takeda. Static Analysis and Actuator Selection of (2-RRU)–URR Parallel Mechanism for Thumb Rehabilitation, The 3rd IFToMM ITALY Conference, Advances in Italian Mechanism Science. IFToMM ITALY 2020. Mechanisms and Machine Science, Vol. 91, pp. 608-616, Aug. 2020.
• Yusuke Sugahara, Kohei Tsukamoto, Mitsuru Endo, Jun Okamoto, Daisuke Matsuura, Yukio Takeda. A Multi-DOF Human-Powered Robot Using Regenerative Clutches and Constant-Force Springs, IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2019), Proceedings of the IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2019), pp. 4593-4599, Nov. 2019.
• Hiroshi Matsuo, YUKIO TAKEDA. Improvement of an Origami Based Extendable Mechanism with a Modification of Folding Diagram, The 2nd International Jc-IFToMM symposium, Proceedings of the 2nd International Jc-IFToMM symposium, Oct. 2019.
• Quang Huan Luong, Jeremy Jong, Yusuke Sugahara, Daisuke Matsuura, Yukio Takeda. A 3-Dimensional Dynamic Model of the Aerotrain and the Horizontal Tail Effect on the Longitudinal Stability, ISRM2019 International Symposium on Robotics and Mechatronics, Mechanisms and Machine Science, Springer, vol. 78, pp. 189-202, Oct. 2019.
• Woo-hyeok Choi, Yukio Takeda. Kinematic Analysis of (2-RRU)-URR Parallel Mechanism Performing 2R1T Output Motion, ISRM2019 International Symposium on Robotics and Mechatronics, Mechanisms and Machine Science, Springer, vol. 78, pp. 114–124, Oct. 2019.
• Ying-Chi Liu, Yukio Takeda. Kineto-static Analysis of a Wrist Rehabilitation Robot with Compliant Elements and Supplementary Passive Joints to Compensate the Joint Misalignment, The 2nd International Jc-IFToMM Symposium, Oct. 2019.
• Santosh Maurya, Daisuke Matsuura, Takahiro Uehara, Masato Kawabata, Yukio Takeda. Addressing communication issue among caregivers and wheelchair users: identifying design metrics and defining needs, AAATE 2019 - Global Challenges in Assistive Technology: Research, Policy & Practice, Aug. 2019.
• Brinker J., Corves B., Takeda Y.. Kinematic and Dynamic Dimensional Synthesis of Extended Delta Parallel Robots, Robotics and Mechatronics. Proceeding of the Fifth IFToMM International Symposium on Robotics & Mechatronics (ISRM 2017). Mechanisms and Machine Science, vol 72, Springer, Cham, pp. 131-143, July 2019.
• Matteo Russo, Ceccarelli M., Takeda Y.. Comparison of Motion/Force Transmissibility in a 3-SPR Parallel Manipulator and a 6-SPS Equivalent Mechanism, Robotics and Mechatronics. Proceeding of the Fifth IFToMM International Symposium on Robotics & Mechatronics (ISRM 2017). Mechanisms and Machine Science, vol 72, Springer, Cham, pp. 119-129, July 2019.
• Rasheed Kittinanthapanya, Yusuke Sugahara, Daisuke Matsuura, Yukio Takeda. Modeling and Characterization of the Double Helical Compliant Joint, the Fifth IFToMM International Symposium on Robotics and Mechatronics (ISRM2017), Robotics and Mechatronics. Proceeding of the Fifth IFToMM International Symposium on Robotics and Mechatronics (ISRM2017). Mechanisms and Machine Science, vol 72, Springer, Cham, pp. 209-224, July 2019.
• Santosh Maurya, YUKIO TAKEDA, Celine Mougenot. Enabling Designers to Generate Concepts of Interactive Product Behaviours: A Mixed Reality Design Approach, International Conference on Engineering Design, Proceedings of the Design Society: International Conference on Engineering Design, July 2019.  公式リンク  
  
• Matsuo H., Matsuura D., Sugahara Y., Takeda Y.. Modeling and Displacement Analysis of Origami Spring Considering Collision and Deformation of Components, The 15th IFToMM World Congress, Advances in Mechanism and Machine Science. IFToMM WC 2019. Mechanisms and Machine Science, vol 73, Springer, Cham, pp. 329-336, June 2019.
• Kuo CH., Matsuura D., Takeda Y.. A 7R Spatial Linkage for Ankle Rehabilitation with an Arbitrary Ankle Rotation Axis, The 15th IFToMM World Congress, Advances in Mechanism and Machine Science. IFToMM WC 2019. Mechanisms and Machine Science, vol 73, Springer, Cham, pp. 1491-1498, June 2019.
• Mohanta J.K., Mohan S., Takeda Y., Corves B.. Adaptive Backstepping Motion Control of a New Sitting-type Lower Limb Rehabilitation Robot, The 15th IFToMM World Congress, Advances in Mechanism and Machine Science. IFToMM WC 2019. Mechanisms and Machine Science, vol 73, Springer, Cham, pp. 2761-2768, June 2019.
• Masumi Ohno, YUKIO TAKEDA. Trajectory Design Based on Joint Impact Index for Detecting Joint Clearance in Parallel Robot, The 15th IFToMM World Congress, Advances in Mechanism and Machine Science. IFToMM WC 2019. Mechanisms and Machine Science, Springer, Cham, Vol. 73, June 2019.
• Matsuura D., Ueki T., Sugahara Y., Yoshida M., Takeda Y.. Reproduction of Long-Period Ground Motion by Cable Driven Earthquake Simulator Based on Computed Torque Method, Fourth International Conference on Cable-Driven Parallel Robots (CableCon 2019), Pott A., Bruckmann T. (eds) Cable-Driven Parallel Robots. CableCon 2019. Mechanisms and Machine Science, vol 74, Springer, Cham, pp. 415-424, June 2019.
• C. Zhang, T. Ohashi, M. Saijo, J. Solis, Y. Takeda, A.-L. Lindborg, R. Takeda, Y. Tanaka. A Monte Carlo based Computation Offloading Algorithm for Feeding Robot IoT System, The 3rd International Conference on Smart Computing and Communication (SmartCom), Qiu M. (eds) Smart Computing and Communication. SmartCom 2018. Lecture Notes in Computer Science, vol 11344, Springer, Cham, pp. 163-171, Dec. 2018.  公式リンク  
  
• C.Zhang, T.Ohashi, M.Saijo, J.Solis, Y.Takeda, A.-L.Lindborg, R.Takeda, Y.Tanaka. Design of IoT System for Robotic Assistive Device with Multi-grip Tools and Vision System, 2018 IEICE Communications Society Conference, No. BS-7-18, pp. S-62-S-63, Sept. 2018.
• Daisuke MATSUURA, Yuta CHOUNAN, Yusuke SUGAHARA, Yukio TAKEDA. Wearable Working Assist Mechanism for Hemiplegics Capable of Changing Step Length and Walking Direction, MESROB 2018, New Trends in Medical and Service Robotics: Mechanisms and Machine Science, Vol. 65, Springer, Cham, pp. 126-133, Sept. 2018.
• Rasheed Kittinanthapanya, Yusuke Sugahara, Daisuke Matsuura, Yukio Takeda. A Novel SMA Driven Compliant Rotary Actuator Based on Double Helical Structure, 4th IFToMM Symposium on Mechanism Design for Robotics (MEDER2018), Mechanism Design for Robotics : Proceedings of the 4th IFToMM Symposium on Mechanism Design for Robotics, Springer, pp. 166-173, Sept. 2018.  公式リンク  
  
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• Qizhi Meng, Fugui Xie, Xin-Jun Liu, Yukio Takeda. EXTENSION OF MOTION/FORCE TRANSMISSION INDEX TO PARALLEL MANIPULATORS WITH DOUBLE PLATFORMS -CASE STUDY ON THE PAR4 MANIPULATOR, ASME 2018 International Design Engineering, Technical Conferences and Computers and Information in Engineering Conference, IDETC/CIE 2018, Proceedings of the ASME 2018 International Design Engineering, Technical Conferences and Computers and Information in Engineering Conference, IDETC/CIE 2018, Aug. 2018.
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• Daan L. Bakker, Daisuke Matsuura, Yukio Takeda, Just Herder. Design of an Environmentally Interactive Continuum Manipulator, 14th IFToMM World Congress, Proceedings of the 14th IFToMM World Congress, Oct. 2015.
• Alexander. Szigeti, Yukio Takeda, Daisuke Matsuura. Portable Design and Range of Motion Control for an Ankle Rehabilitation Mechanism Capable of Adjusting to Changes in Joint Axis, the 3rd IFToMM Symposium on Mechanism Design for Robotics, Recent Advances in Mechanism Design for Robotics, Mechanism and Machine Science 33, Springer, pp. 123-132, June 2015.
• Basalp, E., Kensuke Hara, Yamaura, H., Daisuke Matsuura, YUKIO TAKEDA. Improvement in modeling of Walking Assist Machine Using Crutches for dynamic analysis, Proceedings of the 17th International Conference on Advanced Robotics, ICAR 2015, pp. 440-445, 2015.
• Ruriko MORIYA, Daisuke MATSUURA, Yukio TAKEDA. Development of Spatial 1-DOF Torque Transmission Mechanism for Characteristics Evaluation of Flexure Revolute Joints, The 6th International Conference on Positioning Technology, Proceedings of the 6th International Conference on Positioning Technology, Nov. 2014.
• Daisuke Matsuura, Ryutarou Inose, YUKIO TAKEDA. Motion Control Algorithm of Walking Assist Machine Using Crutches to Achieve Variable Gait Style and Step Lengt, International Workshop and Summer School on Medical and Service Robotics (MESROB2014), Proceedings of the International Workshop and Summer School on Medical and Service Robotics (MESROB2014), July 2014.
• Shohei Kawasumi, YUKIO TAKEDA, Daisuke Matsuura. Precise Pipe-Bending by 3-RPSR Parallel Mechanism Considering the Effect of Springback and Dies Clearances, 2014 Workshop on Fundamental Issues and Future Research Directions for Parallel Mechanisms and Manipulators, Proceedings of 2014 Workshop on Fundamental Issues and Future Research Directions for Parallel Mechanisms and Manipulators, July 2014.
• Daisuke Matsuura, Pavel Adodin, YUKIO TAKEDA. Development of Variable Stiffness Manipulator for Tactile Sensing for Mobility and Deformability Measurement, 15th International Conference on Precision Engineering, July 2014.
• Daisuke Matsuura, Ryuhei Funato, Yuuta Chounan, Kunat Tharasrisuthi, Yukio Takeda. Synthesis and Analysis of the Mechanism for Walking Assist Machine for Persons with Hemiplegia, The 14th Mechatronics Forum International Conference (Mechatronics2014), Proc. of the 14th Mechatronics Forum International Conference (Mechatronics2014), June 2014.
• Daisuke Matsuura, Shota Ishida, Tatsuya Koga, YUKIO TAKEDA. Design of Ankle Rehabilitation Mechanism Using a Quantitative Measure of Load Reduction, ROMANSY 2014, XXth CISM-IFToMM Symposium on Theory and Practice of Robots and Manipulators, Advances on Theory and Practice of Robots and Manipulators: Proceedings of ROMANSY 2014 XX, CISM-IFToMM Symposium on Theory and Practice of Robots and Manipulators, Springer, pp. 27-36, June 2014.
• Mario Marcia-Mullio, YUKIO TAKEDA, Daisuke Matsuura, Shohei Kawasumi. Kinematics and Dynamics of a 3-RPSR Parallel Robot Used as a Pipe-Bending Machine, ARK2014: Advances in Robot Kinematics 2014, Advances in Robot Kinematics, Springer, pp. 307-316., June 2014.
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• Masashi FUJIMOTO, Daisuke MATSUURA, Yukio TAKEDA. Active Suppression of User’s Tremor Effect and Intentional Motion Recognition for Laser Pointer, The 2nd IFToMM Asian Conference on Mechanism and Machine Science (Asian-MMS2012), CD-ROM Proc. of The 2nd IFToMM Asian Conference on Mechanism and Machine Science (Asian-MMS2012), pp. 1-7, Nov. 2012.
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• Yoshiki YOSHIDA, Ken ICHIRYU, Yukio TAKEDA, Kazuya HIROSE. Development of a high precision stage for vacuum environment using parallel mechanism with double ball joints, The First IFToMM Asian Conference on Mechanism and Machine Science, Proc. the First IFToMM Asian Conference on Mechanism and Machine Science, Oct. 2010.
• Asuka SHIOMI, Masaru HIGUCHI, Yukio TAKEDA, Hitoshi ARISUMI. Development of a Reel-out Mechanism with Large Dynamic Range Tension Control Characteristics for Casting Manipulator, The First IFToMM Asian Conference on Mechanism and Machine Science, Proc. the First IFToMM Asian Conference on Mechanism and Machine Science, Oct. 2010.
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• Masataka Tanabe, Yukio Takeda, Syamsul Huda. Utility workspace of 3-5R translational parallel mechanism, 2008 IEEE International Conference on Robotics, Automation and Mechatronics, Proceedings of 2008 IEEE International Conference on Robotics, Automation and Mechatronics, pp. 761-767, Sept. 2008.
• Conghui Liang, Marco Ceccarelli, Yukio Takeda. Operation analysis of a one-dof pantograph leg mechanism, 17th International Workshop on Robotics in Alpe-Adria-Danube Region, Proceedings of the RAAD2008, 17th International Workshop on Robotics in Alpe-Adria-Danube Region, Sept. 2008.
• Syamsul Huda, Yukio Takeda, Shuta Hanagasaki. Kinematic design of 3-URU pure rotational parallel mechanism to perform precise motion within a large workspace, Second international workshop on fundamental issues and future research directions for parallel mechanisms and manipulators, Proceedings of the second international workshop on fundamental issues and future research directions for parallel mechanisms and manipulators, pp. 49-56, Sept. 2008.
• Syamsul Huda, Yukio Takeda. Kinematic design of 3-URU pure rotational parallel mechanism to minimize uncompensatable error, the seventeenth CISM-IFToMM Symposium on Robot Design, Dynamics, and Control: ROMANSY 17, Proceedings of the seventeenth CISM-IFToMM Symposium on Robot Design, Dynamics, and Control: ROMANSY 17, pp. 443-450, July 2008.
• S. Huda, Y. Takeda. Dimensional Synthesis of 3-URU Pure Rotational Parallel Mechanism with Respect to Singularity and Workspace, Twelfth world congress in mechanism and machine science, Proc. Twelfth world congress in mechanism and machine science, pp. CD-ROM, June 2007.

国内会議発表 (査読有り)

• 浅香拓, 菅原雄介, 武田行生, 松本壮史, 中澤大輔. エレベータ据付作業におけるシャフト内検査のためのロボットの移動機構の開発, 第29回ロボティクスシンポジア, 第29回ロボティクスシンポジア, 3D4, Mar. 2024.
• 栃木渉, 菅原雄介, 武田行生, 水谷亮, 柳田克己, 片村立太. パラレルワイヤ式壁面検査ロボットのためのタイル画像に基づくビジュアルフィードバック制御系の開発, 第29回ロボティクスシンポジア, 第29回ロボティクスシンポジア, 4A2, Mar. 2024.
• Ming JIANG, Jian ZHENG, Andrea BOTTA, Yusuke SUGAHARA, Yukio TAKEDA. Estimation of Sit-to-Stand Intentions via Plantar Force Reaction Induced by External Stimulus on Toe, 第29回ロボティクスシンポジア, 第29回ロボティクスシンポジア, 6B3, Mar. 2024.
• M.J.P. Alampay, M. Jiang, Y. Sugahara, Y. Takeda. A semi-wearable robotic leg for assistance in the sit-to-stand motion of hemiplegic patients, 28th Robotics Symposia, Proceedings of 28th Robotics Symposia, pp. 85-90, Mar. 2023.
• 石井貴大, 菅原雄介, 松浦大輔, 武田行生, 松本壮史, 中澤大輔. 自己倍力効果を利用したレール把持・鉛直移動機構の開発, 第25回ロボティクスシンポジア, 第25回ロボティクスシンポジア予稿集, pp. 194-197, Mar. 2020.
• 大野真澄, 武田行生. 駆動トルク測定に基づくパラレルロボットにおける過大な対偶すき間の検出のための軌道設計, 第24回ロボティクスシンポジア, 第24回ロボティクスシンポジア講演論文集, 一般社団法人 日本ロボット学会, Mar. 2019.
• 松尾博史, 松浦大輔, 菅原雄介, 武田行生. 折り紙に基づく伸縮機構の安定性を考慮した挙動解析, 第24回日本IFToMM会議シンポジウム, 第24回日本IFToMM会議シンポジウム前刷集, pp. 24-31, June 2018.
• 大野真澄, 武田行生. 5A1 対偶すき間を有するパラレルロボットにおける対偶作用力モデルに基づく運動誤差の高速計算法, 第23回ロボティクスシンポジア, 第23回ロボティクスシンポジア講演論文集, 一般社団法人 日本機械学会, Mar. 2018.
• 菅原雄介, 遠藤央, 岡本淳, 松浦大輔, 武田行生. 人力ロボティクスの研究（第7報，回生サーボクラッチの動作実験）, 第21回ロボティクスシンポジア, 第21回ロボティクスシンポジア予稿集, pp. 439-444, Mar. 2016.
• 岡村 潤, 花ヶ崎秀太, 武田行生. 出力の回転中心を直接支持する要素を持たない高精度2自由度回転パラレルメカニズムの総合, 第16回ロボティクス・シンポジア, 第16回ロボティクス・シンポジア論文集, pp. 283-290, Mar. 2011.
• 田邊雅隆, 武田行生. 姿勢補償性を有する並進パラレルマニピュレータ, 日本機械学会・ロボティクスメカトロにクス講演会2009講演論文集, p. 2A2-H04, May 2009.
• HUDA SYAMSUL, 武田 行生. 補償不能誤差成分を考慮した3-URU形パラレルメカニズムの機構設計, 第１３回ロボティクスシンポジア, 第１３回ロボティクスシンポジア予稿集, ロボティクスシンポジア運営委員会, pp. 504-509, Mar. 2008.
• Syamsul Huda, Yukio Takeda. Sensitivity analysis of a 3-5R type pure rotational parallel mechanism with respect to joint axes error, 第13回日本IFToMM会議シンポジウム, Preprints of the Thirteenth Symposium on Theory of Machines and Mechanisms, pp. 21-28, July 2007.
• 田邊 雅隆, 武田 行生, フダ シャムスル. 3-5R形並進3自由度パラレルメカニズムの実用作業領域に基づく最適設計, 第13回日本IFToMM会議シンポジウム, 第13回日本IFToMM会議シンポジウム前刷集, pp. 17-20, July 2007.

国際会議発表 (査読なし・不明)

• GIOVANNI COLUCCI, ANDREA BOTTA, MATTIA VERUTTI, CARMEN VISCONTE, GIUSEPPE QUAGLIA, YING-CHI LIU, YUKIO TAKEDA. A PRELIMINARY SYNTHESIS OF A LIGHT AND COMPACT WEARABLE CABLE-DRIVEN PARALLEL ROBOT FOR WRIST JOINT REHABILITATION, 5th Jc-IFToMM International Symposium, Proceedings of the 5th Jc-IFToMM International Symposium, IFToMM -International Federation for the Promotion of Mechanism and Machine Science -, pp. 44-51, July 2022.
• Ryousuke Hakamata, Mitsuru Endo, Yusuke Sugahara, Yukio Takeda, Hiroyuki Ishii. Dynamic modeling and parameter identification of an elastic rod for analyzing fly-fishing, 5th Jc-IFToMM International Symposium, Proceedings of the 5th Jc-IFToMM International Symposium, IFToMM -International Federation for the Promotion of Mechanism and Machine Science -, pp. 44-51, July 2022.
• Ying-Chi LIU, YUKIO TAKEDA. Analysis of a 3-DOF Parallel Robot for Wrist Rehabilitation with Consideration of Effect of Human Limb, The 3rd Jc-IFToMM International Symposium (The 26th Jc-IFToMM Symposium on Mechanism and Machine Theory), Proceedings of The 3rd Jc-IFToMM International Symposium (The 26th Jc-IFToMM Symposium on Mechanism and Machine Theory), pp. 49-56, Mar. 2021.
• 松田聡一郎, 武田行生. ダイナミックペアを適用したモデルを使用した高齢者の杖歩行の動力学解析, The 25th Jc-IFToMM Symposium 2019 (2nd International Jc-IFToMM Symposium), Proceedings of The Second International Jc-IFToMM Symposium, pp. 63-70, Oct. 2019.
• Yukio TAKEDA. Introduction of research activity in Mechanical Systems Design Laboratory in Tokyo Institute of Technology: Kinematic design of assistive devices and parallel robots, 13. Kolloquium Getriebetechnik, 13. Kolloquium Getriebetechnik, Logos Verlag Berlin, pp. 279-286, Sept. 2019.
• Christian Mirz, Danimir Doncevic, Mathias Huesing, Burkhard Corves, Yukio Takeda. Design Optimization of an Energy-Efficient Five-Bar Linkage Manipulator, 13. Kolloquium Getriebetechnik, 13. Kolloquium Getriebetechnik, Logos Verlag Berlin, pp. 269-278, Sept. 2019.
• Ryota Shioya, Eigo Kitamura, Daisuke Matsuura, Yusuke Sugahara, Yukio Takeda. Development of an Extensible Continuum Robot Arm for Assembly Tasks, Taiwan-Japan Workshop on Mechanical and Aerospace Engineering 2018, Proceedings of the Taiwan-Japan Workshop on Mechanical and Aerospace Engineering 2018, pp. 40-41, Oct. 2018.
• Daisuke Matsuura, Yukio Takeda. 3D-Magnetic Tweezer for Live Cell Experiment, The First International Engineering Forum 2016, Proceedings of the First International Engineering Forum 2016, Feb. 2016.
• Daisuke Matsuura, Pavel Adodin, Yukio Takeda. Development of a Variable Stiffness Manipulator to Perform Tactile Sensing, the 6th International Conference on Advanced Mechatronics (ICAM2015), Proc. of the 6th International Conference on Advanced Mechatronics (ICAM2015), No. 15-210, pp. 167-168, Dec. 2015.
• Shinji Tanaka, Takahiro Matsuo, Yukio Takeda, Daisuke Matsuura. Measurement of Refrigerant Concentration Distribution in Lubricating Film Using Confocal Microscopy and Laser Induced Fluorescence Method, International Tribology Conference, Tokyo 2015, Proceedings of the International Tribology Conference, Tokyo 2015, Japanese Society of Tribologists, p. 1110-1111, Sept. 2015.
• Yukio TAKEDA, Masanori TERAMOTO, Daisuke MATSUURA. Kinematic Design of a Spherical Parallel Mechanism with Variable Target Point Having a Large Practical Workspace, The 6th International Conference on Manufacturing, Machine Design and Tribology, Proceedings of the 6th International Conference on Manufacturing, Machine Design and Tribology, pp. 456-457, Apr. 2015.
• Keiji Yonemoto, Yukio Takeda, Daisuke Matsuura. Stiffness improvement of double helical flexure revolute joint for parallel manipulator with large workspace, 5th International Conference on Manufacturing, Machine Design and Tribology, Proceedings of the 5th International Conference on Manufacturing, Machine Design and Tribology, p. 181, May 2013.
• Ryutaro INOSE, Daisuke MATSUURA, Yukio TAKEDA. Gait Synthesis for Variable Change of Step Length of Walking Assist Machine Using Crutches, Fourth TIT-BIT Joint Workshop on Mechanical Engineering, Proceedings of Fourth TIT-BIT Joint Workshop on Mechanical Engineering, pp. 45-50, Aug. 2012.
• Keiji Yonemoto, Zheng Tong, Masaru Higuchi, Yukio Takeda. Development of a High Precision Parallel Robot with Flexure Revolute Joints, 4th International Conference on Manufacturing, Machine Design and Tribology, Proceedings of the 4th International Conference on Manufacturing, Machine Design and Tribology, pp. 95-96, Apr. 2011.
• Hung-Kuo Su, Yukio Takeda. Development of a Walking Assist Machine Using Crutch – Motion for Turning, 2nd Multidisciplinary International Student Workshop 2010, Proceeding of 2nd Multidisciplinary International Student Workshop 2010, p. 39, Aug. 2010.
• Zheng Tong, Y. Takeda. A Large-displacement 3-DOF Parallel Manipulator Using Leaf Spring, Multidisciplinary International Workshop 2009, Multidisciplinary International Workshop 2009, p. 4, Aug. 2009.
• Y. H. Tsoi, S. Q. Xie, Y. Takeda. Design and Control of Parallel Robot for Ankle Rehabilitation, Multidisciplinary International Workshop 2009, Multidisciplinary International Workshop 2009, p. 54, Aug. 2009.
• Masaru Higuchi, Makoto Ogata, Shuta Sato, Yukio Takeda. Development of a walking assist machine using crutches (Proposition of its composition and basic experiments), The 3rd International Conference on Manufacturing, Machine Design and Tribology, Proceedings of the 3rd International Conference on Manufacturing, Machine Design and Tribology, p. 197, June 2009.
• Shuta Hanagasaki, Yukio Takeda. Performance evaluation of kinematic and static characteristics and optimal design of 3-URU-type pure rotational parallel mechanism, the AOTULE Student Workshop jointly with the 5th KAIST-TOKYO Tech Mechanical Engineering Workshop, Proceedings of the AOTULE Student Workshop jointly with the 5th KAIST-TOKYO Tech Mechanical Engineering Workshop, pp. 45-46, Nov. 2007.
• 井本淳一, 武田行生. 最大位置決め誤差推定に基づくパラレルメカニズムの最適キャリブレーション, 日本機械学会2007年度年次大会, 日本機械学会2007年度年次大会講演論文集, 日本機械学会, Vol. 4, pp. 21-22, Sept. 2007.
• Yunfeng Wu, Hitoshi Nakamura, Yukio Takeda, Masaru Higuchi, Koichi Sugimoto. Development of a Power Assist System of a Walking Chair Based on Human Arm Characteristics, Proceedings of second TIT-BIT joint workshop on mechanical engineering, pp. 68-77, Aug. 2007.
• Yunfeng Wu, Hitoshi Nakamura, Yukio Takeda, Masaru Higuchi, Koichi Sugimoto. Development of a Power Assist System of a Walking Chair Based on Human Arm Characteristics, 2006 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, Proceedings of the 2006 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp. 4328-4335, Oct. 2006.
• Syamsul Huda, Yukio Takeda. Mobility and Workspace of a 3-5R Translational Parallel Mechanism, ASME 2006 International Design Engineering Technical Conferences & Computers and Information in Engineering Conference, Proceedings of IDETC/CIE 2006 ASME 2006 International Design Engineering Technical Conferences & Computers and Information in Engineering Conference, pp. DETC2006-99340, Sept. 2006.
• Masaru Higuchi, Yotaro Mori, Yoichi Tatsumi, Yukio Takeda, Koichi Sugimoto. Design of Leg Mechanism for Water Surface Runner Driven by Pneumatic Actuators, Third International Symposium on Aero Aqua Bio-mechanisms (ISABMEC 2006), Proceedings of the third International Symposium on Aero Aqua Bio-mechanisms (ISABMEC 2006), pp. in CD-ROM, July 2006.
• Yukio Takeda, Wei Guo. Realization of fine positioning by a redundant parallel manipulator, 2006 International Symposium on Flexible Automation, Proceedings of 2006 International Symposium on Flexible Automation, pp. 999-1004, July 2006.
• Y.Takeda, H.Maruyama, Y.Fujigasaki, M.Higuchi, K.Sugimoto. Development of a Haptic Interface for a Virtual Tennis Application Using an In-Parallel Wire-Driven Mechanism, Proceedings of the 1st International Conference on Manufacturing, Machine Design and Tribology, June 23-24, 2005, Seoul, pp. DLM101, June 2005.
• Yunfeng Wu, Paul Laurent, Yukio Takeda, Masaru Higuchi, Koichi Sugimoto. Development of a Power Assist System of a Walking Chair – Characteristics of Torque-Speed Power Combination Mechanism-, Proceedings of the 1st International Conference on Manufacturing, Machine Design and Tribology, June 23-24, 2005, Seoul, pp. DDI-202, June 2005.
• Yukio Takeda. Kinematic Analysis of Parallel Mechanisms at Singular Points at which a Connecting Chain Has Local Mobility, Int. Workshop on Computational Kinematics CK2005, Proc. Int. Workshop on Computational Kinematics CK2005, pp. in CD-ROM, May 2005.
• Yunfeng Wu, Masaru Higuchi, Yukio Takeda. Development of a Power Assisting System of a Walking Chair, Proceedings of 2004 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp. 3207-3212, Sept. 2004.
• Yukio Takeda, Kazuki Ichikawa, Hiroaki Funabashi, Kazuya Hirose. Static Analysis and Design of a Rolling Spherical Bearing, Proceedings of the 11th World Congress in Mechanism and Machine Science, pp. 330-333, Apr. 2004.
• Yukio Takeda, Kazuki Ichikawa, Hiroaki Funabashi, Kazuya Hirose. An In-Parallel Actuated Manipulator with Redundant Actuators for Gross and Fine Motions, Proc. 2003 IEEE International Conf. on Robotics and Automation, pp. 749-754, 2003.

国内会議発表 (査読なし・不明)

• 藍野稜大, 岡本康太, 宮田佳奈, 浅香拓, 森田瞭平, 菅原雄介, 武田行生. 網状の索道を自走するロボットの研究（耐候性の向上のための防水化）, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2024（ROBOMECH2024）, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2024（ROBOMECH2024）, 2P1-N04, May 2024.
• 岡本康太, 袴田遼典, 斎藤天丸, 藍野稜大, 宮田佳奈, 菅原雄介, 干場功太郎, 武田行生. 網状の索道を自走するロボットの研究（加速度に基づく分岐点到達検出手法）, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2024（ROBOMECH2024）, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2024（ROBOMECH2024）, 2P1-N05, May 2024.
• 長谷部巧馬, 河野友也, 斎藤天丸, Jiang Ming, 菅原雄介, 武田行生. 動作支援装置におけるAssist-As-Needed駆動のための冗長ハイブリッドアクチュエータの開発（足首装着型歩行支援装置を対象としたアクチュエータ特性の基礎検討）, 第23回日本機械学会機素潤滑設計部門講演会（MDT2024）, 第23回日本機械学会機素潤滑設計部門講演会（MDT2024）, 2C2-5, Apr. 2024.
• 村松興大郎, Zheng Jian, 斎藤天丸, Jiang Ming, 菅原雄介, 南後淳, 武田行生. 冗長ハイブリッドアクチュエータを適用したAssist-As-Needed立ち上がり支援装置の開発（試作機の基本構成と立ち上がり動作模擬装置による支援効果の基礎的検討）, 第23回日本機械学会機素潤滑設計部門講演会（MDT2024）, 第23回日本機械学会機素潤滑設計部門講演会（MDT2024）, 2C2-6, Apr. 2024.
• 河野 友也, 斎藤 天丸, 崔 佑赫, Jiang Ming, 菅原 雄介, 武田 行生. Assist As Needed制御に向けたRedundant Hybrid Actuator, 第41回日本ロボット学会学術講演会, 3C2-01, Sept. 2023.
• 馬場星明, 袴田遼典, 藍野稜大, 菅原雄介, 遠藤央, 石井裕之, 武田行生. 網状の索道を自走するロボットの研究 ―索道分岐点の自動認識手法の開発―, 第41回 日本ロボット学会学術講演会, 第41回日本ロボット学会学術講演会予稿集, 3D4-04, Sept. 2023.
• Zheng Jian, Jiang Ming, Botta Andrea, 菅原 雄介, 武田 行生. つま先への刺激に対する足底反力変化による立ち上がり意図の検出手法, LIFE2023, LIFE2023 講演論文集, 3A1E3, Sept. 2023.
• 森田瞭平, Jiang Ming, Andrea Botta, 菅原雄介, Giuseppe Quaglia, Marco Ceccarelli, 武田行生. ウェアラブルエンドエフェクタ型上肢アシストロボット―機構の提案と運動学・静力学解析―, LIFE2023, LIFE2023 講演論文集, 3A1E2, Sept. 2023.
• 蔵田真鈴, Ming Jiang, 干場功太郎, 菅原雄介, 上原隆浩, 川端眞人, 原田健, 武田行生. 介助者と協働する移乗支援装置についての実験的検討, LIFE2023, LIFE2023 講演論文集, 3A1E4, Sept. 2023.
• 夏目 龍之介, 安東 零司, 吉田 周平, 田岡 祐樹, 齋藤 滋規, Jiang Ming, 菅原 雄介, 武田 行生. 薄膜状物体の曲面貼付への応用を目的としたRCM機構, 第41回日本ロボット学会学術講演会, 3C1-05, Sept. 2023.
• 一條 敦弘, 菅原 雄介, 馬場 星明, 遠藤 央, 武田 行生. 網状の索道を自走するロボットの研究（ケーブル変形とロボットの走行性能を考慮した網状索道架設計画法の開発）, 第41回日本ロボット学会学術講演会, 第41回日本ロボット学会学術講演会予稿集, 1D2-01, Sept. 2023.
• Andrea Botta, Giuseppe Quaglia, Yukio Takeda. Multiobjective Optimization of a Cable-Driven Robot for Wrist Rehabilitation Using a Genetic Algorithm, 6th Jc-IFToMM International Symposium, Proceedings of 6th Jc-IFToMM International Symposium, May 2023.
• Takamaru Saito, Ming Jiang, Yusuke Sugahara, Yukio Takeda, Marco Ceccarelli. Aa Assistive Device for Ankle Motion, 6th Jc-IFToMM International Symposium, Proceedings of 6th Jc-IFToMM International Symposium, May 2023.
• 一條 敦弘, 馬場 星明, 袴田 遼典, 菅原雄介, 遠藤央, 石井裕之, 干場功太郎, 武田行生. 網状の索道を自走するロボットの研究（ケーブル変形を考慮した網状索道架設計画法の開発）, 第23回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会（SI2022）, 第23回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 予稿集, 公益社団法人 計測自動制御学会, pp. 532-537, Dec. 2022.
• 斎藤天丸, Huang ShaoQing, Jiang Ming, 干場功太郎, 菅原雄介, 武田行生. 下腿部に装着する独立アーム型Assist As Needed歩行支援装置（基本構成の提案）, 第21回日本機械学会機素潤滑設計部門講演会, 1A33, Dec. 2022.
• Lei Cao, Yukio Takeda, Yusuke Sugahara, Vincenzo parenti Castelli. Design and analysis of arc motion based hand exoskeleton for finger rehabilitation, 第40回日本ロボット学会学術講演会, 第40回日本ロボット学会学術講演会予稿集, 3J1-06, Sept. 2022.
• 小松崎和泉, 干場功太郎, 武田行生, 菅原雄介. ヒストグラム情報を用いた時刻変化の著しい雑音に対する耐性の高い音源定位手法の提案, 第40回日本ロボット学会学術講演会, 第40回日本ロボット学会学術講演会予稿集, 4J3-06, Sept. 2022.
• 劉 穎奇, 武田行生. 安全性と快適さを考慮した手首・前腕用装着型リハビリロボットの設計，試作，実験, 第4回日本再生医療とリハビリテーション学会学術大会, 第4回日本再生医療とリハビリテーション学会学術大会 講演概要集, Sept. 2022.
• 内呑優希, 塚本航平, 菅原雄介, 遠藤央, 岡本淳, 武田行生. 人力ロボティクスの研究（第12報，人力感応式アシストパワー遮断装置の提案と原理検証）, 第40回日本ロボット学会学術講演会, 第40回日本ロボット学会学術講演会予稿集, 一般社団法人日本ロボット学会, 2C1-08, Sept. 2022.
• 西脇佑理, 呂超, 陳志韜, 小野敬済, 武田行生, 菅原雄介, 二瓶美里. 協調学習操作系を用いたハンズフリーモビリティにおける事前学習の有効性評価, LIFE2022, LIFE2022講演論文集, LIFE, 2A2-B2, Aug. 2022.  公式リンク  
  
• 蔵田真鈴, 干場功太郎, 菅原雄介, 上原隆浩, 川端眞人, 原田健, 武田行生. 被介助者上半身の姿勢制御可能な介助者と協働する移乗支援装置の開発- コンセプト提案と縮小モデルでの検討 -, LIFE2022, LIFE2022講演論文集, LIFE, 2A2-B4, Aug. 2022.  公式リンク  
  
• 菅原雄介, 八木達也, 武田行生, 二瓶美里. 高齢者向けモビリティのためのペダリング運動負荷システム- 楕円軌道ペダルを用いた介入実験 -, LIFE2022, LIFE2022講演論文集, LIFE, 2A2-B3, Aug. 2022.  公式リンク  
  
• 夏目龍之介, 干場功太郎, 菅原雄介, 武田行生. 折り紙に着想を得た転倒防止装置の可搬性と伸展特性に基づく設計, 5th Jc-IFToMM International Symposium, Proceedings of the 5th Jc-IFToMM International Symposium, July 2022.
• 菅原雄介, 熱海七都, 栃木渉, 干場功太郎, 武田行生, 柳田克己, 水谷亮, 三谷哲史, 片村立太. フィン状連鎖を有する水撃音響式壁面検査のための平面パラレルワイヤ駆動機構（平均張力のフィードバックによる内力制御）, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2022, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2022予稿集, 一般社団法人 日本機械学会, 2P1-K09, June 2022.
• 塩谷崚太, 干場功太郎, 武田行生. 平面ワイヤ駆動型連続体ロボットの安定性解析, 日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会2022, 日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会2022講演論文集, June 2022.
• 斎藤天丸, 菅原雄介, 武田行生. 減速機付きアクチュエータの駆動冗長性による軽量化, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2022, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2022予稿集, 一般社団法人 日本機械学会, 2P1-L11, June 2022.
• 本荘佑介, 松浦大輔, 小林 恒, 武田行生. 不等速ラックアンドピニオンのかみあい歯面形状の決定, 2022年度精密工学会春季大会学術講演会, 2022年度精密工学会春季大会学術講演会講演論文集, pp. 292-293, Mar. 2022.
• 熱海七都, 菅原雄介, 栃木渉, 武田行生, 柳田克己, 水谷亮, 三谷哲史, 片村立太. フィン状連鎖を有する水撃音響式壁面検査のための平面パラレルワイヤ駆動機構（剛性行列に基づく解析と実験による剛性向上効果の評価）, 第20回日本機械学会機素潤滑設計部門講演会, 機素潤滑設計部門講演会講演論文集, 一般社団法人日本機械学会, 1207, Dec. 2021.
• 馬場星明, 菅原雄介, 遠藤央, 石井裕之, 武田行生. 複数のテザーの投擲・巻取りとこれらへの懸垂により移動するロボットの開発 第１報，コンセプトの提案と基本機能の実験的検討, 第22回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会（SI2021）, 第22回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 予稿集, 公益社団法人 計測自動制御学会, pp. 607-612, Dec. 2021.
• 八木達也, 菅原雄介, 武田行生, 呂超, 二瓶美里. 高齢者向けモビリティのためのペダリング運動負荷システム（楕円軌道ペダル軌道の制御法と性能評価）, 第42回バイオメカニズム学術講演会, 第42回バイオメカニズム学術講演会講演予稿集, バイオメカニズム学会, B3-2, Nov. 2021.
• 安東零司, 齊藤滋規, 田岡祐樹, 菅原雄介, 武田行生. 薄膜状対象物の曲面貼付を目的とした形状適応機構の開発, 日本機械学会 2021年度年次大会, 日本機械学会 2021年度年次大会 予稿集, 一般社団法人 日本機械学会, S114-05, Sept. 2021.
• 武田行生. パラレルロボットの機構特性と応用, 日本機械学会2021年度年次大会, 日本機械学会2021年度年次大会 講演論文集, Sept. 2021.
• 袴田遼典, 遠藤央, 菅原雄介, 石井裕之, 武田行生. フライフィッシングの原理を応用した小型低出力マニピュレータによる投擲の研究―第1報：ロッドからの繰り出しを考慮したラインのモデリング―, 日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会2021, 日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会2021 講演論文集, 一般社団法人 日本機械学会, June 2021.
• Ying-Chi Liu, Yukio Takeda. Development of a Human-Robot Dynamic Model of a Wearable Robot for Wrist Rehabilitation, The 38th Annual Conference of the Robotics Society of Japan, 第38回 日本ロボット学会学術講演会講演概要集, 一般社団法人日本ロボット学会, 1I2-01, Oct. 2020.
• 八木達也, 菅原雄介, 松浦大輔, 武田行生, 二瓶美里, 西畑智道, 鎌田実, 遠藤央. 高齢者向けモビリティのためのペダリング運動負荷システム（筋骨格シミュレーションに基づく楕円軌道ペダル機構と負荷パターンの設計）, 第38回日本ロボット学会学術講演会, 第38回 日本ロボット学会学術講演会講演予稿集, 一般社団法人日本ロボット学会, 2H1-03, Oct. 2020.
• 加納弘嗣, 菅原雄介, 遠藤央, 石井裕之, 武田行生. 空間に構造的に架設された網状の索道を自走するロボットの研究-ダブルアーム型の運動学，動作計画と機構の最適化について-, 第38回日本ロボット学会学術講演会, 第38回 日本ロボット学会学術講演会講演予稿集, 一般社団法人日本ロボット学会, 3C1-04, Oct. 2020.
• 王 森, 松浦 大輔, 菅原 雄介, 武田 行生. 車椅子使用者と介助者のコミュニケーション促進のための自動併進形ロボット車椅子, 一般社団法人 日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス 講演会2020, ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集, May 2020.
• 服部智也, 西畑智道, 二瓶美里, 鎌田実, 菅原雄介, 松浦大輔, 武田行生, 遠藤央, 金天海. 移動支援機器の協調学習操作系における人の学習習熟を評価する手法の提案, 日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会2020, 日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会2020講演論文集, 一般社団法人 日本機械学会, May 2020.
• 西畑智道, 二瓶美里, 鎌田実, 菅原雄介, 松浦大輔, 武田行生, 金天海, 遠藤央. 力学系学習木を用いたノンホロノミック車両のための人ー機械協調学習操作系の開発, 第20回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, Dec. 2019.
• 西畑智道, 二瓶美里, 鎌田実, 菅原雄介, 松浦大輔, 武田行生, 金天海, 遠藤央. 力学系学習木を用いたノンホロノミック車両のための人―機械協調学習操作系の開発―人の運動学習段階や学習能力に適応したシステムの提案―, 第20回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会（SI2019）, 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会予稿集, 公益社団法人計測自動制御学会, pp. 2212-2215, Dec. 2019.
• Ying-Chi Liu, Yukio Takeda. Static Analysis of a Wrist Rehabilitation Robot with Consideration to the Compliance and Joint Misalignment Between the Robot and Human Hand, The 37th Annual Conference of the Robotics Society of Japan, 第37回 日本ロボット学会学術講演会講演概要集, 一般社団法人日本ロボット学会, 1F3-05, Sept. 2019.
• 武田 行生, 菅原 雄介, 松浦 大輔, 松田 聡一郎, 鈴木 智行, 北川 雅隆, LIU Ying-Chi. ダイナミックペアに基づく装着形動作支援装置のモデル化と運動力学解析, 日本機械学会2019年度年次大会, 日本機械学会2019年度年次大会講演論文集, Sept. 2019.
• 塚本航平, 菅原雄介, 松浦大輔, 武田行生, 遠藤央, 岡本淳. 人力ロボティクスの研究（第11報，回生クラッチと定荷重ばねを用いた2自由度人力ロボット）, 第37回日本ロボット学会学術講演会, 第37回 日本ロボット学会学術講演会講演概要集, 一般社団法人日本ロボット学会, 1E2-03, Sept. 2019.
• 松尾博史, 安東零司, 松浦大輔, 菅原雄介, 勅使河原誠一, H. Harry Asada, 武田行生. Origami Spring を応用した大曲率形状を出力可能な伸縮アームの開発, 第37回日本ロボット学会学術講演会, 第37回 日本ロボット学会学術講演会講演概要集, 一般社団法人日本ロボット学会, 3E3-03, Sept. 2019.
• 菅原雄介, 島悠貴, 松浦大輔, 武田行生, 二瓶美里, 佐久間菜月, 西畑智道, 鎌田実, 遠藤央. 高齢者向けハンズフリーモビリティのためのペダリング運動負荷システム, LIFE2019, LIFE2019, 一般社団法人日本機械学会, OS10-2-4, Sept. 2019.
• 岡朋宏, Jorge Solis, Ann-Louise Lindborg, 松浦大輔, 菅原雄介, 武田行生. 把持対象物の弾性を考慮した劣駆動箸型グリッパの力学解析と把持計画, 第37回日本ロボット学会学術講演会, 第37回 日本ロボット学会学術講演会講演概要集, 一般社団法人日本ロボット学会, 2M2-05, Sept. 2019.
• Andres OSORIO, Asitha KULASEKERA, Yusuke SUGAHARA, Daisuke MATSUURA, Yukio TAKEDA. A novel scalable SMA actuator using thermally conductive fluid: Its concept and basic characterization, 第37回日本ロボット学会学術講演会, 第37回 日本ロボット学会学術講演会講演概要集, The Robotics Society of Japan, 2F1-06, Sept. 2019.
• 南雲周, 有尾知朗, 松浦大輔, 菅原雄介, 武田行生. 非接触磁気駆動されるマイクロ弾性グリッパの解析，設計と製作, 2019年度精密工学会秋季大会学術講演会, 2019年度精密工学会秋季大会学術講演会講演論文集, Sept. 2019.
• Randy Raharja Sudiono, Yusuke Sugahara, Mitsuru Endo, Daisuke Matsuura, Yukio Takeda. Cable Traversing Robots on Spatially Structured Cableway for Reconfigurable Parallel Cable System, The Robotics and Mechatronics Conference 2019, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2019予稿集, Japan Society of Mechanical Engineers, 1A1-S02, June 2019.
• 西畑智道, 佐久間菜月, 二瓶美里, 鎌田実, 菅原雄介, 島悠貴, 松浦大輔, 武田行生, 金天海. ハンズフリーモビリティの提案－個人のメンタルモデルに合わせた人・機械相互学習型操作系－, LIFE2018, LIFE2018 講演論文集, LIFE, Sept. 2018.
• 上木泰修, 松浦大輔, 菅原雄介, 吉田稔, 武田行生. パラレルワイヤ式地震動シミュレータの計算トルク法による制御と長周期地震動の再現, 第36回日本ロボット学会学術講演会, 第36回日本ロボット学会学術講演会予稿集, 一般社団法人 日本ロボット学会, Sept. 2018.
• 二瓶美里, 佐久間菜月, 西畑智道, 鎌田実, 菅原雄介, 島悠貴, 松浦大輔, 武田行生. 高齢者向けハンズフリー下肢操作式モビリティの提案（開発コンセプト）, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2018, 2A2-K07, June 2018.
• 菅原雄介, シャフィク・ムハマド, 島悠貴, 松浦大輔, 武田行生, 遠藤央, 岡本淳. 人力ロボティクスの研究（第10報，CVTとパワーアシストを用いた人力関節駆動機構の操作負荷低減）, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2018, ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集, 一般社団法人 日本機械学会, 2A2-J10, June 2018.
• 宮坂篤史, 松浦大輔, 菅原雄介, 武田行生. 自律形マルチロボットシステムによる協調搬送動作生成, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2018, 1P2-F17, June 2018.
• Xinghai LIANG, Yukio TAKEDA. A General Iterative Method for Inverse Kinematics of 3-Limb Parallel Mechanism with 3 DOF Based on Kinematically Equivalent Mechanism, 22nd JC-IFToMM Symposium, Proceedings of the 22nd JC-IFToMM Symposium (2018), June 2018.
• 島悠貴, 佐久間菜月, 菅原雄介, 松浦大輔, 武田行生, 西畑智道, 二瓶美里, 鎌田実. 高齢者向け下肢操作式モビリティにおける歩行機能改善に有効な運動負荷を与えるペダル機構の設計, 第18回日本機械学会機素潤滑設計部門講演会, 機素潤滑設計部門講演会講演論文集, 一般社団法人 日本機械学会, 2018.18巻, pp. 133-134, Apr. 2018.
• 岡朋宏, 松浦大輔, 菅原雄介, Jorge Solis, Ann-Louise Lindberg, 武田行生. 食べ物への馴染み機能を有する箸型グリッパの開発, 第18回日本機械学会機素潤滑設計部門講演会, pp. 147-150, Apr. 2018.
• 菅原雄介, 松浦大輔, 武田行生. 高精度パラレルメカニズムの開発, 近畿大学大学院総合理工学研究科学際研究, Apr. 2018.
• 佐久間菜月, 二瓶美里, 西畑智道, 菅原雄介, 松浦大輔, 島悠貴, 武田行生, 鎌田実. 高齢者向け上肢フリー移動体のための下肢動作を活用した操作手法の開発, 第18回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会（SI2017）, pp. 695-698, Dec. 2017.
• 松田 聡一郎, 松浦 大輔, 菅原 雄介, 武田 行生. 高齢者の安定歩行支援のための住環境評価を目的としたバランス復帰特性に基づく単一支持物の評価指標の提案, 日本機械学会・シンポジウム：スポーツ工学・ヒューマンダイナミクス2017, 日本機械学会・シンポジウム：スポーツ工学・ヒューマンダイナミクス2017講演論文集, 一般社団法人日本機械学会, Nov. 2017.
• 菅原雄介, 松浦大輔, 武田行生. 高精度パラレルメカニズムの開発, 第７回可視赤外線観測装置技術ワークショップ2017, Nov. 2017.
• XINGHAI LIANG, YUKIO TAKEDA. TRANSMISSIBILITY AND SINGULARITY ANALYSIS OF 3-PRS PARALLEL MECHANISM BASED ON PRESSURE ANGLE, 23rd JC-IFToMM Symposium, Proceedings of the 23rd JC-IFToMM Symposium (2017), pp. 118-124, June 2017.
• MATTEO RUSSO, YUKIO TAKEDA, MARCO CECCARELLI. JACOBIAN ANALYSIS OF A 3-UPR PARALLEL MANIPULATOR FOR A ROBOTIC LEG APPLICATION, 23rd JC-IFToMM Symposium, Proceedings of the 23rd JC-IFToMM Symposium (2017), pp. 104-111, June 2017.
• ALEXANDER SZIGETI, DAISUKE MATSUURA, YUKIO TAKEDA. DESIGN AND ANALYSIS OF AN IMPROVED JANSEN LEG MECHANISM CAPABLE OF PASSIVELY ADAPTING TO OBSTACLES, 23rd JC-IFToMM Symposium, Proceedings of the 23rd JC-IFToMM Symposium (2017), pp. 96-103, June 2017.
• 大野真澄, 武田行生. ダランベールの原理に基づく対偶すき間を有するパラレル機構の加減速時における出力誤差解析, 第23回日本IFToMM会儀シンポジウム, 日本IFToMM会儀シンポジウム前刷集（第23回）, pp. 85-90, June 2017.
• JAN BRINKER, BURKHARD CORVES, MATHIAS HÜSING, YUKIO TAKEDA. A SURVEY ON FULLY-PARALLEL DELTA-LIKE ROBOTS WITH ARTICULATED AND UNARTICULATED PLATFORMS, 23rd JC-IFToMM Symposium, Proceedings of the 23rd JC-IFToMM Symposium (2017), pp. 112-116, June 2017.
• 松浦大輔, 南雲周, 菅原雄介, 武田行生. 災害対応用マニピュレータの接触センシングに基づく障害物の易動性評価と動作計画, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会２０１７, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会２０１７講演論文集, 2A2-I09, May 2017.
• 島悠貴, 菅原雄介, 松浦大輔, 武田行生, 遠藤央, 岡本淳. 人力ロボティクスの研究（第9報，人力関節駆動機構における回生エネルギを用いた駆動アシスト）, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会２０１７, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会２０１７講演論文集, 2A2-L04, May 2017.
• 松浦大輔, 青木仁志, 菅原雄介, 武田行生. 生細胞試験用３次元磁気テザーの設計・試作と発生力制御, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会２０１７, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会２０１７講演論文集, 2P2-O03, May 2017.
• 長南悠太, 松浦大輔, 菅原雄介, 武田行生. 歩幅と進行方向を変更可能とする片側装着形歩行支援機械の運動創成法, LIFE2016, pp. 725-728, Sept. 2016.
• 菅原雄介, 遠藤央, 岡本淳, 松浦大輔, 武田行生. 人力ロボティクスの提案, 日本機械学会2016年度年次大会 機素潤滑設計部門企画先端技術フォーラム「常識にとらわれない機構の応用」, F112003, Sept. 2016.
• 長南悠太, 松浦大輔, 菅原雄介, 武田行生. 歩幅と進行方向の能動的支援を目的とした片側装着形歩行運動創成機構の開発, 日本機械学会2016年度年次大会, S1120106, Sept. 2016.
• 林翔太, 松浦大輔, 菅原雄介, 武田行生. 複雑3次元形状をもつ福祉機器の製作に用いるパラレルメカニズム形パイプ曲げ加工機の運動生成手法の開発, 日本機械学会2016年度年次大会, S1120103, Sept. 2016.
• 松尾博史, 松浦大輔, 菅原雄介, 武田行生. 空間6R機構によるORIGAMI SPRINGの挙動解析―運動領域解析―, 日本IFToMM会議第22回シンポジウム, 日本IFToMM会議第22回シンポジウム前刷集, pp. 1-8, July 2016.
• Daisuke Matsuura, Shota Ishida, Muhamad Akramin, Emek Barış Küçüktabak, Yusuke Sugahara, Yukio Takeda. Conceptual Design of a Cable Driven Parallel Mechanism forPlanar Earthquake Simulation, 日本IFToMM会議第22回シンポジウム, 日本IFToMM会議第22回シンポジウム前刷集, pp. 9-16, July 2016.
• 菊井 健介, 菅原 雄介, 松浦 大輔, 武田 行生, 遠藤 央, 岡本 淳. 人力ロボティクスの研究 -第８報 回生クラッチを用いた人力関節駆動機構の試作-, ロボティクス・メカトロニクス講演会2016（Robomech2016）, ロボティクス・メカトロニクス講演会2016 CD-ROM講演概要集[2A2-14b1], pp. 1-4, June 2016.
• 大野 真澄, 松浦 大輔, 菅原 雄介, 武田 行生. 球対偶の摩擦を考慮したパラレルロボットの動力学解析, ロボティクス・メカトロニクス講演会2016（Robomech2016）, ロボティクス・メカトロニクス講演会2016 CD-ROM講演概要集[2P2-13b5], pp. 1-2, June 2016.
• 松尾博史, 松浦大輔, 菅原雄介, 武田行生. 空間6R機構によるOrigami Springの挙動解析, 第16回日本機械学会機素潤滑設計部門講演会, pp. 47-50, Apr. 2016.
• 武居雅央, 菅原雄介, 松浦大輔, 武田行生. パラレルワイヤ駆動式水底作業ロボットの提案, 日本機械学会関東学生会第55回学生員卒業研究発表講演会, 日本機械学会関東学生会第55回学生員卒業研究発表講演会講演論文集, Mar. 2016.
• 宮坂篤史, 松浦大輔, 武田行生. 災害対応用可変剛性マニピュレータによる接触センシングのための運動計画法, 日本機械学会関東支部第22期総会講演会, 日本機械学会関東支部第22期総会講演会講演論文集, Mar. 2016.
• 松浦大輔, 青木仁志, 武田行生. 生細胞試験用3次元磁気テザーの発生力推定, 第28回バイオエンジニアリング講演会, Jan. 2016.
• 武田行生. 東工大と大田区の協創による革新的ものつくり, 第16回システムインテグレーション部門講演会（SI2015）, 第16回システムインテグレーション部門講演会（SI2015）講演論文集, Dec. 2015.
• 武田行生, 飯島淳一. 東京工業大学「チーム志向越境型アントレプレナー育成（CBEC）プログラム」, 日本機械学会2015年度年次大会講演会, 日本機械学会2015年度年次大会講演会 講演論文集（, Sept. 2015.
• アドディン パヴェル, 松浦 大輔, 武田 行生. 可変剛性肩関節機構を有する災害対応マニピュレータの接触センシング, 第33回 日本ロボット学会学術講演会, 第33回 日本ロボット学会学術講演会予稿集, pp. 1-4, Sept. 2015.
• 青木仁志, 松浦大輔, 武田行生. 磁極位置決め機構を有する３次元磁気テザーシステムの設計・試作と発生力の測定, 第21回 日本IFToMM会議シンポジウム, 第21回日本IFToMM会議シンポジウム前刷集, pp. 16-23, July 2015.
• 松尾高広, 田中真二, 武田行生, 松浦大輔. 共焦点顕微鏡とレーザ誘起蛍光法を用いた潤滑膜内の冷媒溶解濃度分布の測定, トライボロジー会議 2015春 姫路, トライボロジー会議 2015春 姫路 予稿集, 日本トライボロジー学会, p. 402-403, May 2015.
• 青木 仁志, 松浦 大輔, 武田 行生. 磁極調整機構を有する3次元磁気テザーシステムの開発, 日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会2015, 日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会2015講演論文集CD-ROM [1A1-X05], May 2015.
• 寺本 昌倫, 武田 行生, 松浦 大輔. 回転/並進運動完全分離型空間5自由度パラレル機構の駆動・拘束特性を考慮した最適設計, 日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会2015, 日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会2015講演論文集CD-ROM [2A2-B04], May 2015.
• 鈴木 智行, 松浦 大輔, 武田 行生. ばねとカムを用いた省アクチュエータ脚駆動機構の開発, 日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会2015, 日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会2015講演論文集CD-ROM [2A2-K10], May 2015.
• 今泉彰太, 武田行生, 松浦大輔, 田中真二, 高橋秀智. タッチパネルと視聴覚情報を用いた材質感提示システムの開発 第1 報：システムの構築と基本特性評価, 第19 回日本バーチャルリアリティ学会大会, 第19 回日本バーチャルリアリティ学会大会論文集, pp. 171-174, Sept. 2014.
• 野家太郎, 武田行生, 松浦大輔, 田中真二, 高橋秀智. 拡張現実を用いた技能習得支援システムの研究 第1 報 基本システムの構成, 第19 回日本バーチャルリアリティ学会大会, 第19 回日本バーチャルリアリティ学会大会論文集, 日本バーチャルリアリティ学会, pp. 284-287, Sept. 2014.
• 武田行生. 下肢障碍者の移動支援機械の機構・制御および製造技術開発, 日本機械学会2014年度年次大会, 日本機械学会2014年度年次大会講演論文集, 日本機械学会, Sept. 2014.
• 松浦大輔, 猪瀬龍太郎, 武田行生. 松葉杖形歩行機械の歩行形式の選択と歩幅の可変化, 日本機械学会2014年度年次大会, 日本機械学会2014年度年次大会講演論文集, 日本機械学会, Sept. 2014.
• 守屋瑠璃子, 松浦大輔, 武田行生. 大変位幅弾性ジョイントの剛性と精度の評価装置の開発, 日本機械学会・ロボティクス・メカトロニクス講演会2014, 日本機械学会・ロボティクス・メカトロニクス講演会2014講演論文集, May 2014.
• 川澄翔平, 武田行生, 松浦大輔. スプリングバックとダイス間隙を考慮したパラレルメカニズムによる高精度パイプ曲げ, 第20回日本IFToMM会議シンポジウム, 日本IFToMM会議シンポジウム前刷集（第20回）, pp. 50-57, May 2014.
• 長南悠太, 松浦大輔, 武田行生. 片脚装着形歩行支援機械の開発（脚運動創成ユニットの運動軌道計画法）, 日本機械学会・ロボティクス・メカトロニクス講演会2014, 日本機械学会・ロボティクス・メカトロニクス講演会2014講演論文集, May 2014.
• 川澄翔平, 武田行生, 松浦大輔. スプリングバックとダイス間隙を考慮した押通しパイプ曲げモデルの開発, 日本機械学会第14回機素潤滑設計部門講演会, 日本機械学会第14回機素潤滑設計部門講演会講演論文集, pp. 29-32, Apr. 2014.
• 林翔太, 武田行生, 松浦大輔, 保地和博. カム機構を用いた把持形連続長尺物送り装置の開発, 日本機械学会第14回機素潤滑設計部門講演会, 日本機械学会第14回機素潤滑設計部門講演会講演論文集, pp. 21-22, Apr. 2014.
• 武田行生. パラレルメカニズムの基礎と産業応用, 精密工学会 生産自動化専門委員会，研究例会, 精密工学会 生産自動化専門委員会，研究例会講演前刷集, pp. 1-8, Apr. 2014.
• 武田行生. 松葉杖形両脚用および片脚用歩行支援機械, 平成26年度公益社団法人精密工学会春季大会関連事業「元気の出る新技術講演会―産学・産産連携への集い‐」, 平成26年度公益社団法人精密工学会春季大会関連事業「元気の出る新技術講演会―産学・産産連携への集い‐」資料集, p. 60, Mar. 2014.
• 武田行生, 舟渡隆平, 松浦大輔. ブレーキ付リンク機構を用いた下肢障碍者用歩行支援機械の運動生成, 日本機械学会MPT2013シンポジウム＜伝動装置＞, 日本機械学会MPT2013シンポジウム＜伝動装置＞講演論文集, pp. 72-76, Nov. 2013.
• 石田翔太, 松浦大輔, 古賀達也, 武田行生. 関節軸の移動に適応するリハビリ機構とその力学解析, 日本機械学会2013年度年次大会講演会, 日本機械学会2013年度年次大会講演会講演論文集, Sept. 2013.
• アドディン・パヴェル, 松浦大輔, 武田行生. 可変剛性機構を用いた任意物体との接触における作用力の測定, 第19回 日本IFToMM会議シンポジウム, 日本IFToMM会議シンポジウム前刷集（第19回）, pp. 37-42, June 2013.
• 池田 剛, 武田行生, 松浦大輔. 回転中心位置を変更可能な大傾斜角球面パラレル機構の開発, 日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会2013, 日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会2013講演論文集CD-ROM [2A2-K04], May 2013.
• アドディン パヴェル, 松浦大輔, 武田行生. 接触センシングのための可変剛性マニピュレータ, 日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会2013, 日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会2013講演論文集CD-ROM [2A2-A09], May 2013.
• 石田翔太, 松浦大輔, 武田行生. 回転軸変動に対応した足首リハビリ装置の機構の開発（ばねによる負荷調整機能の実現）, 日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会2013, 日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会2013講演論文集CD-ROM [1A2-C10], May 2013.
• 米本慶治, 松浦大輔, 武田行生. 二重らせん形状弾性ジョイントを適用した大変位パラレルマニピュレータの剛性を考慮した機構設計, 2013年度精密工学会春季大会学術講演会, 2013年度精密工学会春季大会学術講演会講演論文集, p. 811, Mar. 2013.
• 池田 剛, 武田行生, 松浦大輔. 回転中心の空間的位置の独立制御が可能な球面パラレルメカニズム, 2013年度精密工学会春季大会学術講演会, 2013年度精密工学会春季大会学術講演会講演論文集, p. 1095, Mar. 2013.
• 西山麻貴, 伊藤周作, 松浦大輔, 武田行生. 関節可動域制限者の把持動作支援装置の開発（関節駆動機構の構成とその制御に関する基礎的検討）, 2013年度精密工学会春季大会学術講演会, 2013年度精密工学会春季大会学術講演会講演論文集, p. 981, Mar. 2013.
• 舟渡隆平, 松浦大輔, 武田行生. 片側装着形歩行支援機械の脚運動創成機構の基本構成, 2013年度精密工学会春季大会学術講演会, 2013年度精密工学会春季大会学術講演会講演論文集, p. 979, Mar. 2013.
• 小俣正輝, 松浦大輔, 武田行生. 立ち・座り動作支援機のための残存機能を活用した支援入力軌道の設計, 2013年度精密工学会春季大会学術講演会, 2013年度精密工学会春季大会学術講演会講演論文集, p. 977, Mar. 2013.
• Castillo-Castaneda Eduardo, 松浦 大輔, 川澄 翔平, 武田 行生. 3次元画像計測を用いた3-RPSRパラレルメカニズム形パイプベンダーの精度および剛性の測定, 第13回 公益社団法人 計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会 (SI2012), 第13回 計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会 (SI2012) CD-ROM講演論文集, pp. 2564-2568, Dec. 2012.
• 松浦大輔, 古賀達也, 武田行生. 関節負荷軽減機能を有する足首リハビリ装置の機構開発, 日本ロボット学会第30回記念学術講演会, 日本ロボット学会第30回記念学術講演会CD-ROM講演概要集, Sept. 2012.
• 大熊政明, 伏信一慶, 八木 透, ムージュノ セリーヌ, 田中真二, 大河 誠司, 武田行生, 山浦 弘, 中島 求, 上野 広, 山田 春信, 久保 洋一, 林 直生樹, 寺本 律. W111005 新しい機械の発想・設計・製作プロジェクト「独創機械設計プロジェクト」, 年次大会 : Mechanical Engineering Congress, Japan, 一般社団法人日本機械学会, Vol. 2012, pp. "W111005-1"-"W111005-5", Sept. 2012.
• 藤本正志, 武田行生, 松浦大輔. 手のふるえの影響を抑制し使用者の意図した動作を実現するレーザーポインタ －使用者の意図する動作の判別－, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会’12, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会’12 講演論文集, 日本機械学会, May 2012.
• 稲田諭, 武田行生, 松浦大輔, 川澄翔平, 一柳健, 広瀬和也. 3-RPSRパラレルメカニズムを用いた複雑3次元パイプベンダーの開発 －らせん形状の加工－, 第18回 日本ＩＦＴｏＭＭ会議シンポジウム, 日本IFToMM会議シンポジウム前刷集（第18回）, 日本IFToMM会議, pp. 1-6, May 2012.
• 稲田諭, 武田行生, 松浦大輔, 川澄翔平, 一柳健, 広瀬和也. 3-RPSR パラレルメカニズムを用いた複雑3次元パイプベンダーの開発 －らせん形状の加工－, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会’12, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会’12 講演論文集, 日本機械学会, May 2012.
• 細川拓巳, 松浦大輔, 武田行生. ばねの貯蔵エネルギーを利用したトルク補償機構を有する段差昇降装置の機構開発, 日本機械学会第12回機素潤滑設計部門講演会, 日本機械学会第12回機素潤滑設計部門講演会講演論文集, pp. 31-32, Apr. 2012.
• 藤本正志, 武田行生. レーザーポインタ使用時の手のふるえの影響の抑圧, シンポジウム：スポーツ・アンド・ヒューマン・ダイナミクス2011, 日本機械学会 シンポジウム：スポーツ・アンド・ヒューマン・ダイナミクス2011講演論文集, pp. 406-411, Oct. 2011.
• 中田一輝, 武田行生, 井口竹喜. 松葉杖歩行の消費エネルギー低減のための杖先形状について, シンポジウム：スポーツ・アンド・ヒューマン・ダイナミクス2011, 日本機械学会 シンポジウム：スポーツ・アンド・ヒューマン・ダイナミクス2011講演論文集, pp. 275-278, Oct. 2011.
• 有隅 仁, 武田行生, 中坊嘉宏. キャスティング作業システムによる高所物体の回収動作, 第29回日本ロボット学会学術講演会, 第29回日本ロボット学会学術講演会DVD, Sept. 2011.
• 岡村潤, 武田行生. 出力の回転中心を直接支持する要素を持たない高精度2自由度回転パラレルメカニズムの開発, 日本機械学会2011年度年次大会, 日本機械学会2011年度年次大会DVD, Sept. 2011.
• 米本慶治, トウ セイ, 樋口 勝, 武田行生. 弾性ジョイントを用いた大作業領域パラレルロボットの開発, 第17回日本IFToMM会議シンポジウム, 第17回日本IFToMM会議シンポジウム前刷集, pp. 25-30, July 2011.
• 岡村潤, 武田行生. 仮想ねじ対偶を用いたパラレル機構の剛性解析, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会’11, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会’11講演論文集, May 2011.
• 緒方誠, 舟渡隆平, 武田行生, 樋口勝. 足首機構を有する松葉杖形歩行支援機械の開発（乗り心地と移動効率の向上）, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会’11, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会’11講演論文集, May 2011.
• 米本慶治, 武田行生, トウセイ, 樋口勝. 弾性ジョイントを用いた高精度パラレルロボットの開発, 日本機械学会関東学生会第50回学生員卒業研究発表講演会, 日本機械学会関東学生会第50回学生員卒業研究発表講演前刷集, pp. 599-600, Mar. 2011.
• 舟渡隆平, 武田行生, 樋口勝, 緒方誠. 松葉杖形歩行支援機械の運動制御システム, 日本機械学会関東学生会第50回学生員卒業研究発表講演会, 日本機械学会関東学生会第50回学生員卒業研究発表講演前刷集, pp. 409-510, Mar. 2011.
• 岡村 潤, 花ヶ崎 秀太, 武田 行生. 誤差の検出・補償機能を有する2自由度回転パラレルメカニズムの総合, 日本IFToMM会議シンポジウム前刷集(第16回), pp. 29-36, Nov. 2010.
• 北 晃治, 武田行生. 宇宙服膝部抵抗に対する立位姿勢決定要因の解析, シンポジウム：スポーツ・アンド・ヒューマン・ダイナミクス2010, シンポジウム：スポーツ・アンド・ヒューマン・ダイナミクス2010 講演論文集, pp. 122-127, Nov. 2010.
• 松田聡一郎, 武田行生. 高齢者の安定歩行のための支持物の形状設計, シンポジウム：スポーツ・アンド・ヒューマン・ダイナミクス2010, シンポジウム：スポーツ・アンド・ヒューマン・ダイナミクス2010 講演論文集, pp. 248-253, Nov. 2010.
• 古賀達也, ツォイ ユンホー, 武田行生. パラレルメカニズムを用いたリハビリテーション装置の開発（制御系の構成）, 日本機械学会・ロボティクスメカトロニクス講演会2010, 日本機械学会・ロボティクスメカトロニクス講演会2010講演論文集, p. 1A2-G23, June 2010.
• 塩見飛鳥, 樋口勝, 有隅仁, 武田行生. キャスティングマニピュレータの大ダイナミックレンジ張力制御特性を有するワイヤ繰り出し機構の開発, 日本機械学会・ロボティクスメカトロニクス講演会2010, 日本機械学会・ロボティクスメカトロニクス講演会2010講演論文集, p. 2A2-B10, June 2010.
• 有隅 仁, 武田行生, 横井一仁. キャスティングマニピュレーションによる物体回収動作の生成, 日本機械学会・ロボティクスメカトロニクス講演会2010, 日本機械学会・ロボティクスメカトロニクス講演会2010講演論文集, p. 2A2-A29, June 2010.
• 武田行生, 肖 逍, 広瀬和也, 好田祥基, 一柳 健. 静止節上に三重回転対偶を有する3-RPSR形6自由度空間パラレルメカニズム, 日本機械学会・ロボティクスメカトロニクス講演会2010, 日本機械学会・ロボティクスメカトロニクス講演会2010講演論文集, p. 1A2-G20, June 2010.
• 小俣正輝, 武田行生, ユンホーツォイ. インピーダンス制御系を用いた位置・姿勢分離形パラレルマニピュレータによるペグインホール作業実験, 日本機械学会第10回機素潤滑設計部門講演会, 日本機械学会第10回機素潤滑設計部門講演会講演論文集, pp. 181-182, Apr. 2010.
• 好田祥基, 武田行生, 一柳健, 廣瀬和也. 真空環境に対応した高精密パラレルメカニズムの開発, 日本機械学会第10回機素潤滑設計部門講演会, 日本機械学会第10回機素潤滑設計部門講演会講演論文集, pp. 183-184, Apr. 2010.
• 稲田諭, 樋口勝, 武田行生, 一柳健. パイプの３次元曲げ加工機用大発生力把持機構の開発（大きな曲率で２次元形状に曲げられたパイプ用の把持機構の提案）, 日本機械学会第10回機素潤滑設計部門講演会, 日本機械学会第10回機素潤滑設計部門講演会講演論文集, pp. 177-180, Apr. 2010.
• 岩屋達朗, 武田行生, 緒方 誠, 樋口 勝. 松葉杖形歩行支援機械による段差昇降運動の消費エネルギーによる決定, 日本機械学会関東支部第16期総会講演会, 日本機械学会関東支部第16期総会講演会講演論文集, 日本機械学会, pp. 415-416, Mar. 2010.
• 好田祥基, 武田行生, 一柳 健, 廣瀬和也. 二重球面ジョイントを用いた高精密パラレルリンクの開発, 社団法人 日本機械学会, 日本機械学会2009年度年次大会講演論文集, Vol. 4, pp. 191-200, Sept. 2009.
• 松田聡一郎, 武田行生, 樋口勝. 誤差補償装置を搭載した3-URU形3自由度回転パラレルメカニズムの開発, 第15回日本IFToMM会議シンポジウム, 第15回日本IFToMM会議シンポジウム前刷集, pp. 1-8, July 2009.
• 樋口勝, 石井利絵, 武田行生. パイプの3次元曲げ加工機用大発生力把持機構の開発, 日本機械学会・ロボティクスメカトロにクス講演会2009講演論文集, p. 2A2-A17, May 2009.
• 佐藤秀太, 武田行生, 樋口勝. 松葉杖形歩行支援機械の開発, 日本機械学会2008年度年次大会, 日本機械学会2008年度年次大会講演論文集, 日本機会学会, Vol. 7, pp. 207-208, Aug. 2008.
• フダ シャムスル, 武田 行生. Development of a 3-URU Type Rotational parallel mechanism with large inclination angle, 日本機械学会2008年度年次大会, 日本機械学会2008年度年次大会講演論文集, 日本機会学会, Vol. 4, pp. 183-184, Aug. 2008.
• 井本淳一, 武田行生, 斎藤秀伸, 一柳 健：. 最大位置決め誤差推定に基づくロボットのキャリブレーション, 第14回日本IFToMM会議シンポジウム, 第14回日本IFToMM会議シンポジウム前刷集, pp. 75-81, July 2008.
• 樋口勝, 白井靖朗, 武田行生. 大発生力・大発生変位を実現する圧電素子駆動の精密位置決め用アクチュエータの開発, 日本機械学会・ロボティクス・メカトロニクス講演会2008, 日本機械学会・ロボティクス・メカトロニクス講演会2008 講演論文集, 日本機械学会, pp. 1A1-B12, June 2008.
• 樋口勝, 森本哲也, 武田行生. ブレーキを有する劣駆動空間マニピュレータの重力場での運動計画, 日本機械学会・ロボティクス・メカトロニクス講演会2008, 日本機械学会・ロボティクス・メカトロニクス講演会2008 講演論文集, 日本機械学会, pp. 1A1-A20, June 2008.
• 井本淳一, 武田行生, 斎藤秀伸, 一柳 健. 最大位置決め誤差推定に基づくスチュワートプラットフォームのキャリブレーション, 日本機械学会・ロボティクス・メカトロニクス講演会2008, 日本機械学会・ロボティクス・メカトロニクス講演会2008 講演論文集, 日本機械学会, pp. 2A1-I03, June 2008.
• 田邊 雅隆, 武田 行生, フダ シャムスル. 実用作業領域に基づく3自由度並進パラレルマニピュレータの開発, 第8回機素潤滑設計部門講演会, 第8回機素潤滑設計部門講演会講演論文集, 社団法人 日本機械学会, pp. 209-212, Apr. 2008.
• 武田行生. 出力速度特性と運動伝達性に基づくパラレルメカニズムの機構総合, 日本機械学会機素潤滑設計部門MPT2007シンポジウム＜伝動装置＞, 日本機械学会機素潤滑設計部門MPT2007シンポジウム＜伝動装置＞講演論文集, 日本機械学会, pp. 193-195, Nov. 2007.
• 花ヶ崎　秀太, 武田　行生, フダ　シャムスル. 3-URU形回転3自由度パラレルメカニズムの運動学特性および静力学特性評価と最適設計, 第13回日本IFToMM会議シンポジウム, 第13回日本IFToMM会議シンポジウム前刷集, pp. 13-16, July 2007.
• 田邊　雅隆, 武田　行生, フダ　シャムスル. 3-5R形並進3自由度空間パラレルメカニズムの特異点を考慮した作業領域, 日本機械学会　ロボティクス・メカトロニクス講演会2007, 日本機械学会　ロボティクス・メカトロニクス講演会2007 講演論文集, pp. 1A2-G02(1)-(3), May 2007.
• 花ヶ崎　秀太, 武田　行生, フダ　シャムスル. 3-URU回転3自由度パラレルメカニズムの運動学および静力学特性の評価, 日本機械学会　ロボティクス・メカトロニクス講演会2007, 日本機械学会　ロボティクス・メカトロニクス講演会2007 講演論文集, pp. 1A2-G03(1)-(4), May 2007.
• フダ　シャムスル, 武田行生. 姿勢一定の3-5R形非過拘束3自由度空間パラレルメカニズムの機構特性, 日本機械学会2006年度年次大会, 日本機械学会2006年度年次大会講演論文集(4), Vol. IV, pp. 151-152, Sept. 2006.
• 呉允鋒, 中村仁, 武田行生, 樋口勝, 杉本浩一. 人間の上肢力学特性を考慮したパワーアシスト駆動系の開発, 日本機械学会・ロボティクス・メカトロニクス講演会’06, 日本機械学会・ロボティクス・メカトロニクス講演会’06講演論文集, pp. 1P1-A21(1)-(4), May 2006.
• Syamsul Huda, Yukio Takeda. Kinematic Analysis of a Novel 3-URU Spherical Parallel Mechanism, 2006 JSME Conference on Robotics and Mechatronics, Proceedings of the 2006 JSME Conference on Robotics and Mechatronics, pp. 1A1-B04(1)-(4), May 2006.
• 巽陽一, 樋口勝, 武田行生, 杉本浩一. 水上走行機械の足部駆動系の開発, 日本機械学会・ロボティクス・メカトロニクス講演会’06, 日本機械学会・ロボティクス・メカトロニクス講演会’06講演論文集, pp. 1A1-D33(1)-(4), May 2006.
• 武田行生, フダ　シャムスル. 3-URU形非過拘束3自由度球面パラレルメカニズムの特異点解析, 第6回機素潤滑設計部門講演会, 第6回機素潤滑設計部門講演会講演論文集, pp. 87-90, May 2006.
• 樋口勝, 品川知徳, 伊藤宏比古, 武田行生, 杉本浩一. 車椅子の段差通過時における快適性の向上に関する研究, 日本機械学会・ロボティクス・メカトロニクス講演会’06, 日本機械学会・ロボティクス・メカトロニクス講演会’06講演論文集, pp. 1P1-A04(1)-(4), May 2006.
• 樋口勝, 武田行生, 舟橋宏明. ロボット用ブレーキの開発（製作・組立誤差と作動力の関係）, 第6回機素潤滑設計部門講演会, 第6回機素潤滑設計部門講演会講演論文集, pp. 119-122, May 2006.
• 樋口勝, 武田行生, 舟橋宏明. ロボット用ブレーキの開発（製作誤差を考慮したブレーキの設計）, 日本機械学会東北支部第14期秋期講演会, 日本機械学会東北支部第14期秋期講演会講演論文集, pp. 15-16, Sept. 2005.
• 宇野敏哉, 杉浦啓太, 武田行生, 樋口　勝, 市丸寛展, 杉本浩一, 藤原　修, 榎本和城, 安原鋭幸, 大竹尚登. 樹脂基CNT複合材料を用いたすべり球面軸受の開発, 2005年度精密工学会秋季大会学術講演会, 2005年度精密工学会秋季大会学術講演会, pp. 1201-1202, Sept. 2005.
• 武田行生, 郭　巍. 並列粗微動駆動形6自由度空間位置決め機構の位置決め分解能の向上, 2005年度精密工学会秋季大会学術講演会, 2005年度精密工学会秋季大会学術講演会講演論文集, pp. 1205-1206, Sept. 2005.
• 樋口勝, 品川知徳, 武田行生, 杉本浩一. 車椅子の段差通過時における安全性および快適性の向上に関する研究, 日本機械学会東北支部第14期秋期講演会, 日本機械学会東北支部第14期秋期講演会講演論文集, pp. 13-14, Sept. 2005.
• 泉　慎介, 武田行生, 樋口　勝. 大作業領域を有するキャスティングマニピュレータの運動制御（高速でのグリッパ投射実験とその解析）, 第11回日本IFToMM会議会議シンポジウム前刷集, pp. 99-104, June 2005.
• 牧由久, 武田行生, 杉本浩一. 3-SPR形パラレルメカニズムの運動特性（出力変位特性の解析）, 2005年度精密工学会春季大会学術講演会, 2005年度精密工学会春季大会学術講演会講演論文集, pp. 1111-1112, Mar. 2005.

その他の論文・著書など

• 武田行生. リンク機構の基本，設計のポイント, 油空圧技術, Vol. 58, No. 5, pp. 26-31, May 2019.
• 武田行生. 工学としてのキネマティクス, 日本ロボット学会誌, Vol. 34, No. 3, pp. 162-166, Apr. 2016.
• 武田行生. 摩擦が作用する機構の解析理論, 日本機械学会講習会「若手機械設計技術者のために，機械設計のための機構学と，機構における摩擦の基本的取り扱いと活用事例」, 日本機械学会講習会「若手機械設計技術者のために，機械設計のための機構学と，機構における摩擦の基本的取り扱いと活用事例」教材, 一般社団法人 日本機械学会, pp. 23-32, Nov. 2013.
• 武田行生. 福祉医療機器の機構開発, 日本機械学会2013年度年次大会講演会, 日本機械学会2013年度年次大会講演会講演論文集, Sept. 2013.
• 武田行生. パラレルメカニズムを用いた加工機, 砥粒加工学会誌, Vol. 57, No. 3, pp. 146-149, Mar. 2013.
• 武田行生. 機械工学年鑑，機械設計, 日本機械学会誌, Vol. 115, No. 1125, p. 573, Aug. 2012.
• 武田行生, 松浦大輔. 機能システム学（武田）研究室, 日本設計工学会誌, Vol. 47, No. 6, p. 293, June 2012.
• 武田行生. パラレルマニピュレータの機構と特性, 日本ロボット学会誌, Vol. 30, No. 2, pp. 124-129, Mar. 2012.
• 武田行生. 機械設計，運動機構, 日本機械学会誌, Vol. 114, No. 1113, p. 614, Aug. 2011.
• 武田行生. パラレルマニピュレータ, ロボット, 社団法人 日本ロボット工業会, No. 192, pp. 4-9, Jan. 2010.  公式リンク  
  
• 武田行生. ジョイントの配置に着目したパラレルマニピュレータの設計, 設計工学, Vol. 44, No. 4, pp. 196-201, Apr. 2009.
• 武田行生, 樋口勝. 歩行椅子の研究開発, 設計工学, Vol. 42, No. 3, pp. 126-134, Mar. 2007.
• 武田行生. 高精度機械運動システムの機構設計技術　～マイクロ運動機構実現に向けて～, 日本機械学会講習会　マイクロ機械システムを支えるメカトロニクス技術, pp. 5-9, Nov. 2005.
• 武田行生. パラレルメカニズム, 精密工学会誌, Vol. 71, No. 11, pp. 1363-1368, Nov. 2005.
• 武田行生. 海外のfunding agencyにおける研究者の役割, 日本機械学会2005年度年次大会, 日本機械学会2005年度年次大会講演資料集, Vol. 8, pp. 40-41, Sept. 2005.
• 武田行生. パラレルメカニズムの足跡とこれからの展開, 日本機械学会2005年度年次大会, 日本機械学会2005年度年次大会講演資料集, Vol. 8, pp. 198-199, Sept. 2005.

特許など

• 菅原雄介, 武田行生, 松浦大輔, 陳　光燦, 武居雅央, 水谷　亮, 岡　尚人, 柳田　克巳, 古賀　達雄, 三谷　哲史, 片村 立太. パラレルワイヤ機構. 特許. 公開. 国立大学法人東京工業大学, 鹿島建設株式会社. 2023/10/05. 特願2023-173738. 2023/11/24. 特開2023-168597. 2023.
• 菅原雄介, 武田行生, 石井貴大, 浅香拓, 松本　壮史, 垣尾　政之, 中澤　大輔. 自走式エレベーター、及び、自走式エレベーターの経路切り替え方法. 特許. 公開. 国立大学法人東京工業大学, 三菱電機株式会社. 2022/10/20. PCT/JP2022/038029. 2024/04/18. WO 2024/079812. 2024.
• 武田行生, 安東零司, 齋藤滋規, 菅原雄介, 田岡祐樹, 干場功太郎. 形状適応機構及び形状適応装置. 特許. 公開. 国立大学法人東京工業大学. 2022/07/21. 特願2022-116483. 2023/03/03. 特開2023-029240. 2023.
• 武田行生, LEIYuhang, 菅原雄介. 連続体ロボット. 特許. 公開. 国立大学法人東京工業大学. 2022/05/31. 特願2022-088758. 2023/12/13. 特開2023-176465. 2023.
• 菅原雄介, 熱海七都, 武田行生, 水谷　亮, 片村　立太, 三谷　哲史, 柳田　克巳. 移動体制御装置、移動体制御システム、移動体システム、移動体制御方法及び移動体制御プログラム. 特許. 公開. 国立大学法人東京工業大学, 鹿島建設株式会社. 2022/05/27. 特願2022-086642. 2023/12/07. 特開2023-174034. 2023.
• 武田行生, 大野真澄, 中川　浩　, 安部　健一郎　, 松井　英生, 永山　智昭. ロボットのジョイントのすき間検出装置及びすき間検出方法. 特許. 登録. 国立大学法人東京工業大学, ファナック株式会社. 2022/01/12. 特願2022-575614. 2022/07/21. WO 2022/154021. 特許第7475615号. 2024/04/19 2024.
• 武田行生, 大野真澄, 中川　浩　, 安部　健一郎　, 松井　英生, 永山　智昭. ロボットのジョイントのすき間検出装置及びすき間検出方法. 特許. 公開. 国立大学法人東京工業大学, ファナック株式会社. 2022/01/12. PCT/JP2022/000787. 2022/07/21. WO 2022/154021. 2022.
• 菅原雄介, 武田行生, 石井貴大, 松本　壮史, 垣尾　政之. 自走エレベータの駆動装置. 特許. 公開. 国立大学法人東京工業大学, 三菱電機株式会社. 2021/03/08. PCT/JP2021/009051. 2022/09/15. WO 2022/190179. 2022.
• 菅原雄介, 武田行生, 熱海七都, 片村　立太, 水谷　亮, 柳田 克己, 三谷 哲史. 移動装置支持機構. 特許. 公開. 国立大学法人東京工業大学, 鹿島建設株式会社. 2021/03/03. 特願2021-033703. 2022/09/15. 特開2022-134534. 2022.
• 菅原雄介, 武田行生, 石井貴大, 松本　壮史　, 垣尾　政之　. 搬送機器. 特許. 登録. 国立大学法人東京工業大学, 三菱電機株式会社. 2021/03/08. 特願2023-504896. 2022/09/15. WO 2022/190179. 特許第7409552号. 2023/12/25 2023.
• 武田行生, 松尾博史, 山口大介, 大竹　雅彦, 日下　晴彦. 伸展装置および安全装置. 特許. 公開. 国立大学法人東京工業大学, 株式会社三菱ケミカルホールディングス. 2021/01/20. 特願2021-007191. 2022/08/01. 特開2022-111630. 2022.
• 菅原雄介, 武田行生, 松浦大輔, 陳　光燦, 武居雅央, 水谷　亮, 岡　尚人, 柳田　克巳, 古賀　達雄, 三谷　哲史, 片村 立太. パラレルワイヤ機構. 特許. 登録. 国立大学法人東京工業大学, 鹿島建設株式会社. 2020/01/24. 特願2020-010258. 2021/08/10. 特開2021-116154. 特許第7395151号. 2023/12/01 2023.
• 菅原雄介, 石井貴大, 武田行生, 松浦大輔, 松本　壮史, 垣尾　政之, 中澤　大輔. 搬送装置. 特許. 登録. 国立大学法人東京工業大学, 三菱電機株式会社. 2019/08/27. 特願2021-541850. 特許第7156545号. 2022/10/11 2022.
• 菅原雄介, 武田行生, 松浦大輔, 石井貴大, 松本 壮史, 垣尾 政之, 中澤 大輔. 搬送装置. 特許. 公開. 国立大学法人東京工業大学, 三菱電機株式会社. 2019/08/27. PCT/JP2019/033579. 2021/03/04. WO 2021/038731. 2021. Mar.
• 菅原雄介, Randy Raharja SUDIONO, 武田行生, 松浦大輔, 片村 立太, 岡 尚人, 柳田 克巳, 古賀 達雄, 水谷 亮, 三谷 哲史. 自走装置及びパラレルワイヤ機構. 特許. 登録. 国立大学法人東京工業大学, 鹿島建設株式会社. 2019/06/03. 特願2019-103977. 2020/12/10. 特開2020-196589. 特許第7198455号. 2022/12/21 2022.
• 武田行生, 大野真澄, 安部　健一郎, 山城　光, 松井　英生, 中川　浩, 有田　創一. ロボットのジョイントの異常検出装置及び異常検出方法 . 特許. 登録. 国立大学法人東京工業大学, ファナック株式会社. 2019/03/08. 特願2019-043183. 2020/09/10. 特開2020-142353. 特許第7117697号. 2022/08/04 2022.
• 武田行生, 大野真澄, 安部　健一郎, 呉　允鋒, 山城　光, 松井　秀生, 有田　創一, 中川　浩. ロボットのジョイントの異常検出装置及び異常検出方法. 特許. 登録. 国立大学法人東京工業大学, ファナック株式会社. 2018/02/14. 特願2018-024055. 2019/08/22. 特開2019-136838. 特許第6846717号. 2021/03/04 2021.
• 武田行生, 松浦大輔, 小林幸太郎, 川目 信幸, 伏木 正明, 村上 硯哉. 変速操作機構. 特許. 公開. 国立大学法人東京工業大学, 京浜精密工業株式会社. 2017/02/28. 特願2017-037349. 2018/09/13. 特開2018-141541. 2018. Sept.
• 武田行生, 菅原雄介, 松浦大輔, 大野真澄, 呉 允鋒, 安部 健一郎, 山城 光. パラレルリンクロボットの関節部の異常検出装置及び異常検出方法. 特許. 登録. 国立大学法人東京工業大学, ファナック株式会社. 2016/06/03. 特願2016-112118. 2017/12/14. 特開2017-217709. 特許第6374439号. 2018/07/27 2018. July
• 武田行生, 松浦大輔, 保地和博. 棒材の軸方向連続送り装置 . 特許. 登録. 国立大学法人東京工業大学, 株式会社菊池製作所. 2014/04/14. 特願2014-082861. 2015/11/16. 特開2015-203450. 特許第6384827号. 2018/08/17 2018.
• 武田行生, 池田剛, 松浦大輔. 回転中心の独立制御可能な回転パラレル機構. 特許. 登録. 国立大学法人東京工業大学. 2013/06/14. 特願2013-125871. 2015/01/05. 特開2015-000448. 特許第6128522号. 2017/04/21 2017.
• 武田行生, 舟渡隆平, 松浦大輔. 歩行支援装置. 特許. 登録. 国立大学法人東京工業大学. 2013/05/16. 特願2013-104286. 2014/12/04. 特開2014-223195. 特許第6238223号. 2017/11/10 2017.
• 武田行生, 古賀　達也, 松浦大輔. 関節駆動装置. 特許. 登録. 国立大学法人東京工業大学. 2012/04/11. 特願2012-089994. 2013/10/24. 特開2013-215461. 特許第5904580号. 2016/03/25 2016.
• 武田行生, 緒方　誠, 樋口勝. 松葉杖形歩行支援機械. 特許. 登録. 国立大学法人東京工業大学. 2011/05/20. 特願2011-113780. 2012/12/10. 特開2012-239709. 特許第5754707号. 2015/06/05 2015.
• 武田行生, 広瀬　和也, 一柳　健. ６自由度パラレル機構. 特許. 登録. 国立大学法人東京工業大学, 株式会社菊池製作所. 2009/08/28. 特願2009-198062. 2011/03/10. 特開2011-045984. 特許第5397856号. 2013/11/01 2013.
• 武田行生, 佐藤　秀太, 樋口勝. 松葉杖形歩行支援機械. 特許. 登録. 国立大学法人東京工業大学. 2008/05/13. 特願2008-125963. 2009/11/26. 特開2009-273565. 特許第5294196号. 2013/06/21 2013.

学位論文

• パラレルマニピュレータの運動伝達性を考慮した機構総合に関する研究,  本文,  博士(工学),  東京工業大学,  1995/12/31,    (Organization name: Tokyo Institute of Technology)
• ２足歩行機械の脚機構の研究,  Master of Engineering,  Tokyo Institute of Technology,  1989/--/--, 

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